基于贝叶斯概率估计的智能电动车动态目标避障算法

论文摘要

为了实现智能电动车在中汽中心智能网联示范基地内的动态避障,首先将直角坐标系与曲线坐标系进行转换,构建以参考路径的弧长s为横坐标,横向偏移距离q为纵坐标的曲线坐标系;其次,在曲线坐标系中利用三次多项式生成满足初始位姿与子目标点位姿的候选路径,同时对标准化常量的似然函数进行定义,在此基础上利用贝叶斯定理对每条候选路径的危险等级进行概率估计;在动态避障过程中,借鉴速度障碍法对碰撞威胁进行实时检测,并建立最短避障时间和安全距离的数学模型来实现高效的动态避障,最后对行人占用车道行走与横穿马路2种典型场景进行动态避障试验。研究结果表明:在曲线坐标系中,通过横向偏移距离能够便捷地建立起一系列候选路径,克服在直角坐标系中寻找移动子目标点这个难题;在寻找安全路径方面,由于智能电动车工作环境的不确定性,利用贝叶斯定理对候选路径危险等级进行概率计算的方法可靠性更高,速度障碍法与避障数学模型的结合满足碰撞危险检测的实时性和动态避障的高效性要求。试验结果表明:采用曲线坐标系中的动态避障算法对行人占用车道和横穿马路2种场景进行了有效的避障,在路径选择上符合实际驾驶习惯,达到了智能网联示范基地动态避障的要求。

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文章来源

类型: 期刊论文

作者: 盛鹏程,曾小松,罗新闻,马金刚,戎辉,卞学良

关键词: 汽车工程,动态避障,速度障碍法,贝叶斯概率,曲线坐标系

来源: 中国公路学报 2019年06期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 河北工业大学机械工程学院,邢台职业技术学院汽车工程系,工业和信息化部装备工业发展中心,中国汽车技术研究中心汽车工程院

基金: 国家博士后基金项目(2017M611180),国家重点研发计划项目(2017YFB0102500),河北省高等学校青年基金项目(QN2019094)

分类号: U469.72

DOI: 10.19721/j.cnki.1001-7372.2019.06.010

页码: 96-104

总页数: 9

文件大小: 4499K

下载量: 237

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