导读:本文包含了下潜平台论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:运动建模,PID控制,仿真,水声通信
下潜平台论文文献综述
陈中祥[1]（2007）在《下潜平台运动建模与控制系统研究》一文中研究指出随着人们对海洋资源的日益重视,水下机器人作为海洋勘探和深海作业的工具被越来越频繁的使用。在恶劣的海况和特殊的工作环境下,如何安全、高效、经济地释放与回收水下机器人已经成为必须解决的难题。本文的研究对象——下潜平台,就是在这种背景下出现的。本文旨在研制安全、高效、经济的下潜平台,主要研究下潜平台的控制系统,并对此作四个方面的工作。第一个方面,提出使用七个推进器实现下潜平台空间六自由度运动的构想,并以此建立平台运动模型,进而运用PID控制来改善平台的运动性能。第二个方面,使用水声通信代替现行缆控通信,极大地改善平台的运动空间,同时在水声通信系统中使用卷积编码解码和正交频分复用技术来提高通信质量。第叁方面,在水声通信的基础上使用短基线定位系统对下潜平台进行定位与导航。第四部分,将下潜平台整个控制系统合理划分成水面控制系统和水下控制系统,同时对这两部分控制系统进行分工和软硬件设计。水面控制系统使用VB 6.0编写人机交互的可视化、模块化应用控制程序;水下控制系统选用了MSP430单片机,单片机使用C语言编程。为了验证理论与设计的正确性,使用MATLAB软件对PID控制部分进行了仿真;对控制系统进行了测试。仿真和测试结果表明控制系统设计思路和设计方案正确可行,达到了最初设计要求。(本文来源于《天津大学》期刊2007-06-01）
崔红霞[2]（2007）在《下潜平台沉浮系统与控制研究》一文中研究指出水下机器人代替人进行各种水下危险作业,如海洋救助与打捞、深海资源调查、海洋石油开采、军事和国防建设等诸多方面,己经产生了巨大的经济效益和社会效益,具有十分广阔的应用前景。从当前国内外各类水下机器人的研究动态看,AUV是世界各国研究的热点和难点。但是其施放与回收却存在着很大的风险,尤其是在四级海况的条件下,风浪较大,在支持母船不能抛锚定位或动力定位的情况下,AUV的回收更加困难。为此,我们设计一种小型下潜平台,专门用来施放、回收小型AUV。本论文主要讨论了小型下潜平台沉浮运动系统及其建模,内容如下:首先,基于对前人工作的系统学习与总结,回顾了世界范围内AUV回收的研究情况,分析了世界各国水下机器人回收工作的一些创造性关键点,通过对多种不同回收的基本方法、基本思路的比较和研究平台的特殊性,提出了深水回收AUV的基本设想,给出了下潜平台总体方案设计思想,对水下潜体常用传感定位设备进行了介绍。其次,本文综合空气压缩式沉浮系统与螺旋桨式沉浮系统的优点,并且结合下潜平台体积小、能耗低、作业深度浅等特征,设计出一种活塞式沉浮系统,调节下潜平台的沉浮。它能使下潜平台受力均匀,能在沉浮时保持良好的稳定性。然后,视下潜平台为刚体,根据牛顿定律及流体力学原理,给出了水下潜体空间六个自由度的运动方程;并根据实际经验和理论分析,给出了其简化方程,使问题简化而不影响下潜平台运动的主要特性。最后对下潜平台沉浮系统控制进行了MATLAB仿真,仿真结果表明深度控制能够满足要求。(本文来源于《天津大学》期刊2007-06-01）
下潜平台论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
水下机器人代替人进行各种水下危险作业,如海洋救助与打捞、深海资源调查、海洋石油开采、军事和国防建设等诸多方面,己经产生了巨大的经济效益和社会效益,具有十分广阔的应用前景。从当前国内外各类水下机器人的研究动态看,AUV是世界各国研究的热点和难点。但是其施放与回收却存在着很大的风险,尤其是在四级海况的条件下,风浪较大,在支持母船不能抛锚定位或动力定位的情况下,AUV的回收更加困难。为此,我们设计一种小型下潜平台,专门用来施放、回收小型AUV。本论文主要讨论了小型下潜平台沉浮运动系统及其建模,内容如下:首先,基于对前人工作的系统学习与总结,回顾了世界范围内AUV回收的研究情况,分析了世界各国水下机器人回收工作的一些创造性关键点,通过对多种不同回收的基本方法、基本思路的比较和研究平台的特殊性,提出了深水回收AUV的基本设想,给出了下潜平台总体方案设计思想,对水下潜体常用传感定位设备进行了介绍。其次,本文综合空气压缩式沉浮系统与螺旋桨式沉浮系统的优点,并且结合下潜平台体积小、能耗低、作业深度浅等特征,设计出一种活塞式沉浮系统,调节下潜平台的沉浮。它能使下潜平台受力均匀,能在沉浮时保持良好的稳定性。然后,视下潜平台为刚体,根据牛顿定律及流体力学原理,给出了水下潜体空间六个自由度的运动方程;并根据实际经验和理论分析,给出了其简化方程,使问题简化而不影响下潜平台运动的主要特性。最后对下潜平台沉浮系统控制进行了MATLAB仿真,仿真结果表明深度控制能够满足要求。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
下潜平台论文参考文献
[1].陈中祥.下潜平台运动建模与控制系统研究[D].天津大学.2007
[2].崔红霞.下潜平台沉浮系统与控制研究[D].天津大学.2007