论文摘要
针对四旋翼无人机执行机构部分失效故障和传感器偏差问题,为了可靠,安全、稳定的飞行,采用自适应容错控制策略.当无人机飞行时,利用二阶卡尔曼滤波器在线快速估计状态、检测执行器故障和传感器偏差,当执行器故障检测和诊断出来后,将故障因子视为自适应因子,用来调节自适应容错控制器的参数,使故障影响变小,同时估计传感器的偏差,如有偏差,则将偏差部分补偿给输出信号.在Matlab实验平台上对所提方法的可行性和有效性进行仿真验证,结果表明四旋翼无人机执行机构在发生部分失效故障和传感器偏差时,采用自适应容错控制策略,输出信号能够快速跟踪参考输入信号,实现了对四旋翼无人机的容错控制.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王君,尹雄东
关键词: 四旋翼无人机,线性二次最优控制器,二阶卡尔曼滤波器,增广状态,自适应控制
来源: 空间控制技术与应用 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 兰州理工大学电气工程与信息工程学院
基金: 国家自然科学基金项目资助项目(61463030,61563031)~~
分类号: V279;V249.1
页码: 32-38
总页数: 7
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标签：四旋翼无人机论文; 线性二次最优控制器论文; 二阶卡尔曼滤波器论文; 增广状态论文; 自适应控制论文;