无人车“三阶段”换道轨迹规划过程分析

无人车“三阶段”换道轨迹规划过程分析

论文摘要

文章在换道过程分析研究的基础上,将换道轨迹规划过程分为换道方案生成阶段、变速调整阶段和匀速换入阶段3个阶段;将局部动态规划变成拟静态规划,考虑了无人车机器的反应时间,使实际换道执行时间更加准确。该文在车辆运动学约束和G2连续要求下控制车辆换道轨迹,在变速调整阶段控制主车加速度使得主车到达换道速度和换入位置,在匀速换入阶段运用五次多项式换道轨迹规划方法规划匀速换入的轨迹。通过仿真分析,发现该文提出的换道轨迹满足车辆实际运行要求,在动态仿真过程中证明了换道轨迹安全可行;与传统五次多项式规划轨迹比较,该文提出的换道轨迹规划过程可以提高换道成功率。

论文目录

  • 0 引 言
  • 1 换道可能性分析
  •   (1) 间隙dCd1, Cd2足够CM换道, 由于CM的位置是否适合换道是未知的, 则有:
  •   (2) 间隙dCd2, Cd3满足CM换道, 由于该间隙在CM后方, 需要CM调整位置, 则有:
  •   (3) 间隙dCd3, Cd4满足CM换道, 以此类推。
  • 2 换道执行过程
  •   2.1 换道方案生成阶段
  •   2.2 变速调整阶段
  •   2.3 匀速换入阶段
  •   2.4 车辆运动学约束
  • 3 仿真分析
  •   3.1 换道轨迹分析
  •   3.2 动态仿真
  • 4 结 论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 柏海舰,申剑峰,卫立阳

    关键词: 无人车,换道,轨迹规划,五次多项式,动态仿真

    来源: 合肥工业大学学报(自然科学版) 2019年05期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 汽车工业

    单位: 合肥工业大学汽车与交通工程学院

    基金: 国家自然科学基金资助项目(51308176)

    分类号: U463.6

    页码: 577-584+676

    总页数: 9

    文件大小: 2230K

    下载量: 271

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    无人车“三阶段”换道轨迹规划过程分析
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