论文摘要
针对固定翼无人机栖落机动过程的纵向运动,研究了一种在线计算量小的栖落机动鲁棒预测控制方法。首先将飞行器栖落机动动力学模型沿参考轨迹建立分段线性切换系统模型。考虑外部风扰动,进一步建立张量积模型。然后,利用渐近稳定的椭圆不变集的概念,采用"离线设计、在线综合"的方法设计了在线计算量较小的栖落轨迹跟踪控制律;结合鲁棒预测控制和切换系统全局稳定分析方法分析了系统稳定性。最后,对外部风扰动下的固定翼无人机栖落机动过程进行了仿真。仿真结果表明所设计的跟踪控制器在线计算量小并具有良好的控制效果。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 万慧雯,何真,曹瑞,胡舟逸
关键词: 栖落机动,切换控制,轨迹跟踪控制,鲁棒预测控制,椭圆不变集
来源: 南京航空航天大学学报 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 南京航空航天大学自动化学院
基金: 国家自然科学基金（6187312）资助项目
分类号: V279;V249.1
DOI: 10.16356/j.1005-2615.2019.06.008
页码: 785-794
总页数: 10
文件大小: 2136K
下载量: 91
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