论文摘要
飞思卡尔小车以面阵CCD(Change Coupled Devices)为道路识别传感器,针对小车使用场景,使用图像阈值进行道路边界识别,通过相机标定和图像坐标系到世界坐标系的转换,从而得到小车纵轴与道路中心线之间的夹角和横向误差,使用加权的办法求解加权横向误差。根据经验数据,使用加权横向误差和小车实际速度作为模糊控制器输入,得到期望的小车前轮转角。根据实际舵机反馈值,使用PID控制进行调节。实车实验表明,文章的控制方法和流程能保证飞思卡尔小车行驶在车道线内。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李念磊
关键词: 飞思卡尔,相机标定,道路边界,模糊控制,控制
来源: 南方农机 2019年24期
年度: 2019
分类: 农业科技,工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 汽车工业,计算机软件及计算机应用,自动化技术
单位: 山东理工大学
分类号: U463.6;TP273.4;TP391.41
页码: 249-251
总页数: 3
文件大小: 1674K
下载量: 199
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