导读:本文包含了并联微动工作台论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:并联微动工作台,运动性能分析,误差模型,控制策略
并联微动工作台论文文献综述
张毅[1]（2009）在《3-RRR并联微动工作台精度保证技术研究》一文中研究指出近年来,由于平面3-RRR并联微动工作台具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高等一系列优点,人们对其的研究日益增加。本文结合一种平面3-RRR并联工作台,在前人完成了理论分析、工作台研制以及结构优化设计等工作后继续对微动工作台的运动学、系统误差分析和控制策略等方面进行了研究。论文首先提出了并联微动台伪刚体模型位姿反解、正解的方法,并在此基础上进行雅可比矩阵的计算,揭示工作台的运动性能。通过静力学进一步分析机构的静刚度;分析机构的动力学特性,为后续的运动控制和机构优化做准备。随后建立微动工作台的误差模型,并对结构误差对工作台的影响进行了分析,对误差造成的影响给出了评价;还利用压电陶瓷的迟滞、蠕变等特性的研究成果,对驱动系统引起的误差进行分析。最后提出并建立实验系统控制策略,利用Matlab对微动工作台进行运动学和控制仿真的实验,并依此实现了对工作台的简单控制。(本文来源于《合肥工业大学》期刊2009-03-01）
王伟[2]（2007）在《3-RRR并联微动工作台研制及其误差分析》一文中研究指出本文结合一种平面3-RRR并联微动工作台的研制，对其运动学、机构优化和精度问题进行了全面的研究。微动台采用免装配、无间隙和无摩擦的柔性铰链代替实际的转动副并且依靠压电陶瓷驱动器驱动，实现了工作台x向和y向的微米级位移以及在x—y平面内的微小转动。论文提出了并联微动台伪刚体模型位姿反解、正解的方法，并进一步推导了微动条件下的线性运动学模型：常量雅各比矩阵法和铰链位移法，通过不同方法的比较得到了近似模型的理论精度。另外讨论了机构的各向同性指标以及利用Matlab软件对理论工作空间进行了仿真。论文随后对微动工作台的静力学、动力学和柔性铰链进行了分析，得到了相应的计算公式。之后详细讨论了压电陶瓷驱动器的各项性能指标，针对迟滞性采用了Prcisach模型法消除，并通过实验对驱动器各项性能进行了测定。随后基于并联微动台各项性能指标对机构的参数进行了优化，得到了符合要求的结果。论文还提出并建立合理的实验系统，通过实验对雅各比矩阵进行了标定，并且为之后的误差分析积累了必要的数据。最后，分析了影响并联微动平台精度的各项误差源，并通过实验数据对这些误差进行估计和综合。(本文来源于《合肥工业大学》期刊2007-05-20）
郑群[3]（2007）在《基于并联机构的平面3自由度微动工作台的研究》一文中研究指出本文结合一种宏观平面3-RRR并联机器人的研制，建立了全柔性微动工作台的模型。设计该柔性机构时，通过采用免装配、无间隙和无摩擦的柔性铰链代替实际的转动副以及压电陶瓷驱动，实现了工作台x向和y向的微米级位移以及在x—y平面内的微小转动。本文对微动工作台的机构设计、运动学、静力学和动力学问题进行了全面的研究。首先根据课题要求设计微动工作台的结构参数；然后通过工作台的运动约束条件进行了位姿反解、正解，利用常雅克比矩阵法建立了运动学模型，并结合闭合回路理论与坐标转换原理得到了一种线性的运动正解模型，侧面验证了常雅克比矩阵求解的正确性；并在Matlab软件中仿真出微动工作台的理论工作空间。论文随后对微动工作台的静力学和柔性铰链的刚度进行了分析，得到了在静止状态下输入力／力矩与输出力／力矩之间的关系和输出力与驱动位移之间的关系；并通过拉格朗日动力学方程建立了微动工作台总力矩与输入的加速度、速度之间的模型；然后通过有限元分析软件Ansys 10.0对微动工作台的进行静态分析，验证其结构设计满足许用应力的要求。最后，通过设定的实验方案对微动工作台的平面3个自由度的运动进行测量，并和常雅克比矩阵法及有限元分析法得到的结果做比较，得到实验数据和常雅克比矩阵法求解结果比较接近。(本文来源于《合肥工业大学》期刊2007-04-01）
王伟,胡鹏浩,郑群,宋昆鹏[4]（2006）在《一种并联微动工作台柔性机构的理论设计方法》一文中研究指出文章分析一种平面3RRR并联微动台的理论设计方法,利用微动台的运动范围、分辨力,柔性铰链的转动刚度、许用应力等设计指标,讨论了柔性机构各尺寸与这些设计指标之间的关系,在充分发挥压电陶瓷和并联机器人原理的优势上,初步完成了整个柔性机构的构建,为之后的进一步优化创造了条件。(本文来源于《工业计量》期刊2006年06期）
郑群,胡鹏浩,王伟,宋昆鹏[5]（2006）在《平面3自由度并联微动工作台的运动学分析》一文中研究指出讨论了一种平面3自由度柔性并联微动工作台的运动情况。首先建立了机构的两个闭合回路,简化了Y.Yong,T.Lu和D.Handley[3]提出的3条闭合回路的模型。再根据“伪刚体模型”法建立方程,从而得到各柔性铰链的旋转角度及机构的运动情况。最后根据齐次坐标变换得到机构运动输入与输出关系,有助于得到机构的运动空间和范围。(本文来源于《制造业自动化》期刊2006年09期）
宋昆鹏[6]（2006）在《并联机器人及并联微动工作台研究》一文中研究指出本文结合一种平面3-RRR并联机器人的研制,对其运动学、静力学和动力学问题进行了全面的研究。首先根据机器人的运动约束条件建立了其运动学模型,进行了位姿反解、正解,并用几何法确定了其工作空间;利用雅可比矩阵的概念建立了输入输出速度之间的关系,在此基础上提出了位姿反解的唯一性规定和位姿正解的区域搜索法,消除了位姿反解过程中产生的复解问题,也使位姿正解更简单而全面。 论文随后提出了奇异点阈值的概念,利用此概念进行机器人位姿的奇异性判断,并利用Matlab仿真软件将奇异点在工作空间内的分布情况可视化、直观化。运用雅可比矩阵的条件数指标对机器人在工作空间内的精度性能进行了衡量,并提出了雅可比矩阵的2-范数指标,以衡量并联机器人运动精度对输入误差的敏感程度。文章还建立了结构参数误差模型,提出了结构参数的识别算法,以消除结构参数误差对机器人精度的影响。 论文还提出了PC机计算生成运动数据、单片机根据数据执行控制的合理的并联机器人运动控制方案,这种方案具有计算速度快、结果直观而形象等特点,且微控制器的重新编程容易,使系统具有较好的柔性。GUI的使用则使运动的模拟和数据的生成更加便利,界面也更为友善。 最后,以平面3-RRR并联机器人的性能研究和系统研制为基础,文章根据条件数指标,对并联微动工作台进行了结构优化设计,使之满足各项同性要求,从而确定了微动台的理论精度。此外,还对微动台的运动控制方案给出了建议,为并联微动台的成功研制奠定基础。(本文来源于《合肥工业大学》期刊2006-04-10）
并联微动工作台论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文结合一种平面3-RRR并联微动工作台的研制，对其运动学、机构优化和精度问题进行了全面的研究。微动台采用免装配、无间隙和无摩擦的柔性铰链代替实际的转动副并且依靠压电陶瓷驱动器驱动，实现了工作台x向和y向的微米级位移以及在x—y平面内的微小转动。论文提出了并联微动台伪刚体模型位姿反解、正解的方法，并进一步推导了微动条件下的线性运动学模型：常量雅各比矩阵法和铰链位移法，通过不同方法的比较得到了近似模型的理论精度。另外讨论了机构的各向同性指标以及利用Matlab软件对理论工作空间进行了仿真。论文随后对微动工作台的静力学、动力学和柔性铰链进行了分析，得到了相应的计算公式。之后详细讨论了压电陶瓷驱动器的各项性能指标，针对迟滞性采用了Prcisach模型法消除，并通过实验对驱动器各项性能进行了测定。随后基于并联微动台各项性能指标对机构的参数进行了优化，得到了符合要求的结果。论文还提出并建立合理的实验系统，通过实验对雅各比矩阵进行了标定，并且为之后的误差分析积累了必要的数据。最后，分析了影响并联微动平台精度的各项误差源，并通过实验数据对这些误差进行估计和综合。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
并联微动工作台论文参考文献
[1].张毅.3-RRR并联微动工作台精度保证技术研究[D].合肥工业大学.2009
[2].王伟.3-RRR并联微动工作台研制及其误差分析[D].合肥工业大学.2007
[3].郑群.基于并联机构的平面3自由度微动工作台的研究[D].合肥工业大学.2007
[4].王伟,胡鹏浩,郑群,宋昆鹏.一种并联微动工作台柔性机构的理论设计方法[J].工业计量.2006
[5].郑群,胡鹏浩,王伟,宋昆鹏.平面3自由度并联微动工作台的运动学分析[J].制造业自动化.2006
[6].宋昆鹏.并联机器人及并联微动工作台研究[D].合肥工业大学.2006