导读:本文包含了小车倒立摆系统论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:小车,系统,算法,智能控制,模糊,栅格,拟人。
小车倒立摆系统论文文献综述
张彬[1]（2009）在《小车倒立摆系统摆起与稳定控制研究》一文中研究指出在稳定性控制问题上,倒立摆既具有普遍性又具有典型性。其作为一个装置,成本低廉,结构简单;作为一个被控对象,又是一个相当复杂、高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的系统,只有采取行之有效的方法才能使之稳定。给出了倒立摆的研究历史,介绍了倒立摆系统在工程实际中的应用及研究现状,倒立摆系统的研究方法。用牛顿力学方法建立倒立摆系统数学模型,并在平衡点附近进行线性化。应用现代控制理论中的LQR控制和Bang-Bang控制设计倒立摆系统的控制器,并用MATLAB软件对倒立摆系统作控制仿真以验证控制算法的正确性。仿真结果表明,基于Bang-Bang控制的倒立摆摆起控制和LQR最优控制的稳定控制能够实现倒立摆的控制。研究了倒立摆模糊控制系统,应用模糊逻辑工具箱对倒立摆系统进行设计,并采用MATLAB软件对倒立摆系统进行稳定控制仿真,仿真结果验证了模糊控制方法用于倒立摆系统是有效的。(本文来源于《青岛大学》期刊2009-04-25）
薛彦诚,魏衡华[2]（2008）在《二轮小车倒立摆系统避障控制研究》一文中研究指出二轮倒立摆小车要求其在控制摆杆稳定的同时在水平面上自由行走,对控制的时效性上提出了严格的要求。在此基础上为了实现二轮小车倒立摆的超声波避障,采用以人工势场法为主,栅格法为辅的方案实施避障。首先,根据势场法快速反应的特点迅速给出避障决策。当势场法不能准确给出正确决策的时候,采用栅格法对其做辅助决策,弥补人工势场法的不足。仿真结果表明:基于以人工势场法为主,栅格法为辅的避障方法能有效的实现二轮倒立摆小车的避障功能。(本文来源于《计算机仿真》期刊2008年06期）
张丽娟,涂亚庆[3]（2006）在《小车-二级倒立摆系统的仿人智能控制策略和算法》一文中研究指出分析了小车-二级倒立摆系统(CDPS)的运动特性,给出了数学模型;重点针对CDPS的各个运动阶段,提出了仿人智能控制策略,给出了相应的仿人智能控制算法;得出了仿真实验结果并进行了分析。(本文来源于《自动化与仪器仪表》期刊2006年05期）
关世勇,魏衡华,陈星[4]（2006）在《拟人智能控制在二轮小车倒立摆系统中的应用》一文中研究指出二轮小车倒立摆系统模型存在很大的误差和不确定性,针对其在保持摆杆稳定的同时在水平面上自由行走具有很高难度的问题,应用基于遗传算法寻优参数的拟人智能控制算法,解决了该系统的控制问题。首先根据拟人智能控制算法理论得到定性控制律,然后采用遗传算法优化各个控制参数,该方法既利用了拟人智能控制算法这一定性控制律的强鲁棒性的特点,又利用了遗传算法良好的全局收敛性。实验结果表明,该算法不仅具有良好的抗干扰能力,而且具有很强的鲁棒性。(本文来源于《控制工程》期刊2006年05期）
张丽娟,涂亚庆,王保中[5]（2005）在《小车-倒立摆系统数学模型》一文中研究指出从刚体运动学角度分析了小车-单级、二级和叁级倒立摆系统的运动,并利用有关动力学基础和拉格朗日方程,运用状态空间法对各级倒立摆系统进行数学模型的建立.小车-倒立摆系统数学模型的建立对倒立摆和其它类似非线性系统稳定性的研究具有理论指导作用。(本文来源于《2005年中国智能自动化会议论文集》期刊2005-08-01）
段旭东,魏衡华,陈星[6]（2004）在《基于DSP的二轮小车-倒立摆系统》一文中研究指出为了提高倒立摆运动的自由度,同时也提高了控制难度,以便实现更多的控制内容,利用DSP的强大功能,设计了一种基于DSP的二轮小车 倒立摆系统。介绍了以DSP芯片TMS320LF2407为核心的二轮小车 倒立摆的硬件系统的开发,以及运用现代控制理论设计的控制软件,实现小车 倒立摆的倒立平稳控制和在小车 倒立摆保持倒立状态下的自由位置移动控制。控制结果表明了二轮小车 倒立摆系统的设计是成功的,原先的控制设想也是可行的。(本文来源于《控制工程》期刊2004年06期）
刘清,谢建凯,丁琳[7]（2002）在《小车倒立摆系统的模糊控制仿真研究》一文中研究指出小车倒立摆系统是一个典型的非线性、不稳定的控制对象 ,因此小车倒立摆系统的控制问题被公认为控制理论中的一个典型问题。本文基于 Mamdani和 Takagi- Sugeno(简称 T- S)模糊推理模型分别建立了小车倒立摆模糊控制系统 ,用仿真的方法研究了它们的控制性能和特点 ,并与传统的 PID控制方法进行了比较(本文来源于《港口装卸》期刊2002年05期）
小车倒立摆系统论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
二轮倒立摆小车要求其在控制摆杆稳定的同时在水平面上自由行走,对控制的时效性上提出了严格的要求。在此基础上为了实现二轮小车倒立摆的超声波避障,采用以人工势场法为主,栅格法为辅的方案实施避障。首先,根据势场法快速反应的特点迅速给出避障决策。当势场法不能准确给出正确决策的时候,采用栅格法对其做辅助决策,弥补人工势场法的不足。仿真结果表明:基于以人工势场法为主,栅格法为辅的避障方法能有效的实现二轮倒立摆小车的避障功能。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
小车倒立摆系统论文参考文献
[1].张彬.小车倒立摆系统摆起与稳定控制研究[D].青岛大学.2009
[2].薛彦诚,魏衡华.二轮小车倒立摆系统避障控制研究[J].计算机仿真.2008
[3].张丽娟,涂亚庆.小车-二级倒立摆系统的仿人智能控制策略和算法[J].自动化与仪器仪表.2006
[4].关世勇,魏衡华,陈星.拟人智能控制在二轮小车倒立摆系统中的应用[J].控制工程.2006
[5].张丽娟,涂亚庆,王保中.小车-倒立摆系统数学模型[C].2005年中国智能自动化会议论文集.2005
[6].段旭东,魏衡华,陈星.基于DSP的二轮小车-倒立摆系统[J].控制工程.2004
[7].刘清,谢建凯,丁琳.小车倒立摆系统的模糊控制仿真研究[J].港口装卸.2002
论文知识图
