导读:本文包含了逆运动学论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:运动学,机器人,机械,算法,自由度,冗余,步长。
逆运动学论文文献综述
王杨,王犇,麦晓明[1]（2019）在《基于几何学的臂部相邻叁关节轴线平行的6自由度机械臂逆运动学算法研究》一文中研究指出提出了一种针对肩、肘和腕3个相邻回转关节轴线始终平行的6自由度串联机械臂逆运动学问题求解方法。该方法能够在求解的第一步利用结构约束下的机械臂腕、手与末端叁者的空间几何关系,确定目标末端位姿对应的腕部空间位置;从而将一个描述机械臂末端位姿和机械臂6个关节角度关系的六元方程组求解问题,转化成为分别描述机械臂腕部位置与机械臂肩、腕部共3个关节角度之间关系,以及描述机械臂末端姿态与剩余机械臂腕部3个关节角度之间关系的两个叁元方程组求解问题,显着降低了6自由度机械臂逆运动学问题的求解复杂度。以UR3机械臂为试验对象,试验结果表明,该算法能够根据机械臂末端姿态求解其各关节角度,与采用UR3配套控制算法相比,采用该算法的UR3机械臂末端线性定位精度达到毫米级、角度定位精度达到1°。(本文来源于《机械传动》期刊2019年11期）
李帅,张金禄,么军,李威,何玉龙[2]（2019）在《基于Matlab的配网带电作业机器人正逆运动学仿真》一文中研究指出本文利用Denavit-Hartenberg法,确定机械臂各关节参数,并构建其数学模型,运用Matlab下Robotics工具箱对机械臂正逆问题进行求解并完成轨迹规划。为日后作业过程中可能遇到不同复杂工况下的轨迹规划、离线编程和动态设计等研究奠定基础。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2019年21期）
王垚,何秋生,李晓云,卢冉[3]（2019）在《改进几何法求解逆运动学的仿真和实验研究》一文中研究指出针对一般机器人逆运动学求解存在精度低、控制误差大的问题,研究了一种改进几何法。该方法在采用传统几何法求解出前叁个关节角度的基础上,通过机器人的姿态和六个关节角度的关系求解后叁个关节角度,最终达到提高求解精度的目的。以Denso-VP6242机器人为研究对象,借助robotics toolbox进行运动学仿真,并在Simulink/QuaRC平台下,采用改进几何法控制机器人运动,仿真和实验结果均表明,与传统几何法相比,改进几何法具有较高的可靠性。(本文来源于《太原科技大学学报》期刊2019年05期）
刘曰涛,沈宝民,杨林,杨正娇[4]（2019）在《工业机器人工作空间求解及逆运动学唯一解的确定》一文中研究指出串联工业机器人工作空间是其结构设计的基础,目前已存在的对于机器人工作空间的计算方法相对复杂。文章利用简化机器人结构与运动学正解相结合的方法,之后通过MATLAB仿真生成机器人工作空间曲线图,通过该算法生成的工作空间图与绘图法得出的工作空间图完全相同。机器人逆运动学计算是机器人轨迹规划的重要前提之一,但对于机器人逆运动学唯一解的确定目前没有文献明确给出。文中通过反变换法计算出机器人逆运动学解以后,通过算法筛选和条件限制后,最终确定了机器人逆运动学唯一解。并且结合KUKA机器人实际参数和数据进行对比,以确定算法的可行性。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年09期）
尹一伊,朱其新,张国平,朱永红[5]（2019）在《基于GAN网络的机器人逆运动学求解》一文中研究指出六轴机器人逆运动学的任务是在已知末端执行器位置和姿态的情况下求解机器人的各关节变量,其主要用于机器人末端执行器的精确定位和轨迹规划。论文提出了基于生成式对抗网络(GAN)的机器人逆运动学求解方法,仿真结果表明,与BP等神经网络模型求解效果相比,GAN神经网络具有泛化能力强、误差小、训练效率高等优点,在机器人逆运动学求解中具有有效性和可行性。(本文来源于《苏州科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年03期）
袁拓[6]（2019）在《基于坐标下降法的机械足逆运动学解算》一文中研究指出本论文提出了一种基于坐标下降法的逆运动学解算法,解决了现有算法建模困难,运算量大的缺点。介绍了该算法的思想,将其应用于四足机器人的单足逆运动学解算,并用DSP28335和MATLAB进行了联合仿真实验。(本文来源于《中国水运(下半月)》期刊2019年09期）
肖帆,李光,游雨龙[7]（2019）在《基于唯一特征的BP神经网络求解平面2R机械手逆运动学》一文中研究指出针对神经网络求解机器人逆运动学时输入与输出间需要建立正确的映射关系,提出一种基于唯一特征的BP神经网络求解平面2R机械手逆运动学的方法。该方法通过在机械手的工作空间中进行几何分析,确定了逆运动学多解的规律,同时在BP神经网络的输入中增加方位角作为特征参数。仿真结果表明:所提方法只需要一个BP神经网络,就可以求得平面2R机械手的逆运动学完整解;预测误差较小在-0.002～0.002 rad之间。(本文来源于《湖南工业大学学报》期刊2019年05期）
杨扬[8]（2019）在《基于位姿分离算法的冗余机器人逆运动学分析》一文中研究指出针对冗余机器人逆运动学求解复杂、实时性差的缺点,提出一种基于冗余机器人位姿分离的逆运动学求解算法。该算法以腕点矢量为目标,计算冗余机器人位置关节的逆解及位置关节对腕关节的误差补偿,得出腕关节逆运动学解。通过建立基于运动轨迹的逆运动学约束泛函,对冗余机器人的逆解进行了优化。得到机器人关节运动特性随约束泛函的变化曲线以及关节逆解的优化解流形。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年15期）
康凯,刘婷婷,王二建,李红艳,朱国权[9]（2019）在《开链式多连杆机构的逆运动学求解算法》一文中研究指出在D-H坐标系下,建立普适的开链式多连杆机构的正运动学模型较易,但建立通用的逆运动学模型却相当困难,并且其复杂程度随着关节个数的增多而显着增大。为此,结合粒子群优化算法(PSO),通过迭代的方式求解逆运动学问题。针对PSO算法求解时的精度不高、易陷入局部极值的缺点,提出局部搜索策略,提高解的精度,并采用逃逸策略保证种群多样性,使算法在全局中搜索。经验证,改进后的PSO算法是一种精确、有效的求解逆运动学的算法。(本文来源于《电脑知识与技术》期刊2019年23期）
李梅红[10]（2019）在《动态变步长果蝇算法求冗余机械臂逆运动学解》一文中研究指出提取了基于动态变步长果蝇算法求解冗余机械臂逆运动学解的新方法。动态变步长果蝇算法(DCSFOA)在果蝇算法(FOA)算法的基础上,通过适应度值对果蝇种群进行动态划分,然后两个子群按照不同的公式进行搜索步长的计算并完成位置更新,增强了果蝇种群的寻优能力。数值实验表明,DSCFOA算法具有较强的全局搜索能力、较快的收敛速度和稳定性,是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2019年03期）
逆运动学论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文利用Denavit-Hartenberg法,确定机械臂各关节参数,并构建其数学模型,运用Matlab下Robotics工具箱对机械臂正逆问题进行求解并完成轨迹规划。为日后作业过程中可能遇到不同复杂工况下的轨迹规划、离线编程和动态设计等研究奠定基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
逆运动学论文参考文献
[1].王杨,王犇,麦晓明.基于几何学的臂部相邻叁关节轴线平行的6自由度机械臂逆运动学算法研究[J].机械传动.2019
[2].李帅,张金禄,么军,李威,何玉龙.基于Matlab的配网带电作业机器人正逆运动学仿真[J].电子技术与软件工程.2019
[3].王垚,何秋生,李晓云,卢冉.改进几何法求解逆运动学的仿真和实验研究[J].太原科技大学学报.2019
[4].刘曰涛,沈宝民,杨林,杨正娇.工业机器人工作空间求解及逆运动学唯一解的确定[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[5].尹一伊,朱其新,张国平,朱永红.基于GAN网络的机器人逆运动学求解[J].苏州科技大学学报(自然科学版).2019
[6].袁拓.基于坐标下降法的机械足逆运动学解算[J].中国水运(下半月).2019
[7].肖帆,李光,游雨龙.基于唯一特征的BP神经网络求解平面2R机械手逆运动学[J].湖南工业大学学报.2019
[8].杨扬.基于位姿分离算法的冗余机器人逆运动学分析[J].机床与液压.2019
[9].康凯,刘婷婷,王二建,李红艳,朱国权.开链式多连杆机构的逆运动学求解算法[J].电脑知识与技术.2019
[10].李梅红.动态变步长果蝇算法求冗余机械臂逆运动学解[J].机械设计与研究.2019
论文知识图
