论文摘要
针对视觉抓取木板机器人的Eye-in-Hand视觉与机器人本体之间关联的手眼标定问题,提出了基于标定方程的求解优化。首先通过机器人带动相机以多个不同位姿观测标定板,得到多个标定方程,采集一次数据建立一个标定方程,再对所有标定方程运用Kronecker product算法和最小二乘法求解。为避免误差传递,将得到的解作为优化初始值,建立雅可比矩阵、误差函数,并采用Levenberg-Marquardt算法对初始值优化,得到精确解。在ROS系统中搭建仿真试验平台,通过3D可视化工具Rviz验证了标定结果的有效性。标定结果的精度分析表明,相同采集图像数量、不同噪声水平下,本文标定方法位置解精度比传统标定方法平均提高了30%;同一噪声水平、不同采集图像数量下,本文标定方法位置解精度比传统标定方法平均提高了31. 1%。木板抓取试验结果表明,视觉系统抓取定位精度比传统标定方法平均提高了39. 2%,抓取成功率为96. 2%。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 徐呈艺,刘英,贾民平,肖轶,曹健
关键词: 机器人,木板抓取,手眼标定,算法
来源: 农业机械学报 2019年12期
年度: 2019
分类: 农业科技,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 南京林业大学机械电子工程学院,南通职业大学机械工程学院,东南大学机械工程学院
基金: 江苏省重点研发计划(产业前瞻与关键核心技术)项目(BE2019112),江苏省政策引导类计划(国际科技合作)项目(BZ2016028),江苏高校“青蓝工程学术带头人”项目(2019),江苏省高等职业院校专业带头人高端研修项目(2019GRFX084),江苏省自然科学基金面上项目(BK20191209)
分类号: TP242
页码: 420-426
总页数: 7
文件大小: 3684K
下载量: 429
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