导读:本文包含了机器人规划论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:移动机器人,遍历路径规划,生物激励神经网络,A*算法
机器人规划论文文献综述
刘晶,姚维,章玮[1]（2019）在《移动机器人全覆盖路径规划算法研究》一文中研究指出生物激励神经网络算法是一种路径规划算法,在用于全覆盖路径规划时,当前点的局部侧连接点,容易出现相同的神经元活性值。导致规划出的路径长度长、重复率高、转弯次数多,在遇到阻塞点时,容易陷入死区,或规划的逃离路线不是最优路径等问题。针对路径重复率高、转弯次数多等问题,提出移动规则法对机器人的移动方向进行引导,针对机器人陷入死区和无法规划最优逃离路线等问题,结合A*搜寻算法,让机器人能以最优的路径逃离死区。仿真实验表明,该改进方法是有效的。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年12期）
李毅,胡建成[2]（2019）在《改进的蚁群优化算法在机器人路径规划中的应用》一文中研究指出针对传统蚁群优化(ACO)算法收敛速度慢和容易陷入局部最优的缺点,通过修改启发函数和信息素分配机制提出了一种改进的ACO算法.利用栅格法将改进的ACO算法应用于机器人路径规划.实验结果表明,改进后的算法收敛速度更快,路径规划长度更短.(本文来源于《内江师范学院学报》期刊2019年12期）
李浩,卢军,孙姝丽[3]（2019）在《基于视觉引导的直角坐标机器人轨迹规划研究》一文中研究指出针对机器人在笛卡尔平面坐标系下的轨迹规划问题,提出一种基于视觉引导的轨迹规划算法。通过双弦与弦切误差约束条件筛选视觉获取的轨迹离散点,以修正弦长的弧长参数化Akima曲线拟合运动轨迹方程,基于改进的5段式S型速度规划实现任意给定轨迹的插补算法轨迹规划。在自主设计的直角坐标型机器人平台进行实验验证,结果表明:基于视觉引导的弧长参数化Akima轨迹曲线拟合程度高,误差波动小;改进的5段式S型速度规划,满足路径长度与运动速度约束条件,能够自动调整加加速度以缩短运动时间;验证了视觉引导轨迹规划算法的可行性,有效提高了轨迹质量。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年12期）
郑雪芳,林意[4]（2019）在《基于改进萤火虫算法的冗余机器人轨迹规划》一文中研究指出针对冗余机器人任务空间内的轨迹规划,提出了一种基于改进萤火虫算法的闭环伪逆法。首先,建立了冗余机器人的运动学与动力学模型,获得了关节角速度与末端执行器位姿间的数学关系。进而,引入闭环伪逆法求解出关节角,并采用改进萤火虫算法来弥补闭环伪逆法的不足。同时,采用广义反向学习机制来克服传统萤火虫算法中全局开采能力不足和容易陷入局部最优值的问题,提高其搜索性能。最后,以模块化肩腕关节偏置的SRS结构的冗余机器人为对象,通过叁个仿真算例验证了文中所提方法的有效性。结果表明:该方法能够有效提升冗余机器人闭环伪逆法求解的能力,具有一定的工程参考价值。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年12期）
陈嘉林,魏国亮,田昕[5]（2019）在《改进粒子群算法的移动机器人平滑路径规划》一文中研究指出针对粒子群(PSO)算法在解决移动机器人平滑路径规划问题中出现的早熟现象,本文提出了一种基于种群进化状态的自适应粒子群算法(ES-PSO).本方法在不损害PSO算法快速收敛特性的前提下,通过粒子当前位置来判定种群动态进化状态,从而合理有效地评估种群进化能力.最后,根据具体应用场景,提出粒子初始化策略和带有惩罚函数的适应值函数优化策略,并应用所提改进粒子群算法和Bezier曲线方法解决移动机器人平滑路径规划问题.实验结果表明,该算法与传统算法相比较能够快速准确地寻找到机器人的平滑最优路径.(本文来源于《小型微型计算机系统》期刊2019年12期）
李杰[6]（2019）在《机器人焊接路径规划》一文中研究指出在船舶、海工装备等大型构件的焊接过程中,具有构件类型多,焊缝种类多、空间分布复杂,焊接工艺要求严格等特点,使得机器人自动化焊接更加难以实现。本文针对大型构件机器人焊接过程中需要实现有向性焊接的工艺需求,提出一种融合叁角形边长定理的改进蚁群算法来实现叁维空间内有向焊缝弧焊路径规划。并在MATLAB环境下进行仿真,结果验证了该方法对叁维空间中需要实现方向性构件焊接的有效性。(本文来源于《电子世界》期刊2019年23期）
宋宇,王志明[7]（2019）在《基于改进遗传算法的移动机器人路径规划》一文中研究指出将遗传算法用于路径规划时,传统算法虽然简单,但不适用转弯情况较多的复杂地图。针对这一问题,首先将RRT算法用于栅格环境下产生初始路径,其次提出一种新的插入算子,最后进行路径优化。根据不同地图与其他文献中的改进遗传算法,进行对比研究与分析,制定路径长度与算法用时2个指标来评判算法的优劣。仿真结果表明,改进算法得到的路径长度缩短了70%,路径长度达到最优的用时减少了8%。(本文来源于《现代电子技术》期刊2019年24期）
常青,罗庆生[8]（2019）在《四足机器人容错性步态规划方法研究》一文中研究指出四足机器人的运动具有较强的耦合性,任何一个关节出现故障都可能使机器人运动紊乱,从而导致严重的后果。为解决此问题,提出一种适用于关节锁定故障的容错性步态规划方法。通过四足机器人的浮动机体运动学模型,在锁定关节处建立冗余度方程;利用增广雅可比矩阵完成含有优化函数的冗余度方程求解,从而实现容错性步态规划。通过仿真分析和样机试验对所提方法的可行性和有效性进行了验证。结果表明,与现有方法相比,容错性步态规划方法能够有效地提高容错性步态的效率。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年23期）
王成军,于瑞[9]（2019）在《铸件多功能作业机器人多臂协调轨迹规划与仿真》一文中研究指出以铸件多功能作业机器人的工作臂为研究对象,采用笛卡尔空间变量法对机器人铸件搬运过程进行轨迹规划。结合多臂协调的运动约束条件以及伪逆法,对机器人的4个工作臂关节运动进行优化,得到多机械臂协调运动的关节位置和速度变化曲线。由MATLAB软件仿真得到的运动参数曲线可知,算法优化后得到的运动轨迹均能保持连续、平滑,有利于实现对机器人的精准控制。利用机械臂正运动学方程得到了机械臂末端执行器的轨迹曲线,曲线满足铸件搬运的要求,验证了算法的正确性。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年23期）
万正海,李锻能,王冲,邓君裕[10]（2019）在《移动机器人机械臂运动分析及轨迹规划》一文中研究指出以自行研制的移动双臂机器人为对象,采用D-H参数建模法建立双臂机器人数学模型,利用MATLAB的Robotics toolbox工具箱建立机器人手臂关节的运动学模型,分析机器人的运动学问题和基于关节空间的轨迹规划问题。通过SolidWorks建立双臂机器人的叁维模型并导入Adams仿真软件,对虚拟样机模型进行动力学仿真分析。通过仿真验证了双臂机器人的设计可以满足工作性能的要求,为评价其力学指标和后续的驱动系统的硬件选型提供了重要的理论依据。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年23期）
机器人规划论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对传统蚁群优化(ACO)算法收敛速度慢和容易陷入局部最优的缺点,通过修改启发函数和信息素分配机制提出了一种改进的ACO算法.利用栅格法将改进的ACO算法应用于机器人路径规划.实验结果表明,改进后的算法收敛速度更快,路径规划长度更短.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机器人规划论文参考文献
[1].刘晶,姚维,章玮.移动机器人全覆盖路径规划算法研究[J].工业控制计算机.2019
[2].李毅,胡建成.改进的蚁群优化算法在机器人路径规划中的应用[J].内江师范学院学报.2019
[3].李浩,卢军,孙姝丽.基于视觉引导的直角坐标机器人轨迹规划研究[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[4].郑雪芳,林意.基于改进萤火虫算法的冗余机器人轨迹规划[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[5].陈嘉林,魏国亮,田昕.改进粒子群算法的移动机器人平滑路径规划[J].小型微型计算机系统.2019
[6].李杰.机器人焊接路径规划[J].电子世界.2019
[7].宋宇,王志明.基于改进遗传算法的移动机器人路径规划[J].现代电子技术.2019
[8].常青,罗庆生.四足机器人容错性步态规划方法研究[J].机床与液压.2019
[9].王成军,于瑞.铸件多功能作业机器人多臂协调轨迹规划与仿真[J].机床与液压.2019
[10].万正海,李锻能,王冲,邓君裕.移动机器人机械臂运动分析及轨迹规划[J].机床与液压.2019