特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建

论文摘要

针对现有特征法视觉SLAM只能重建稀疏点云、非关键帧对地图点深度估计无贡献等问题,本文提出一种特征法视觉SLAM逆深度滤波的三维重建方法,可利用视频序列影像实时、增量式地构建相对稠密的场景结构。具体来说,设计了一种基于运动模型的关键帧追踪流程,能够提供精确的相对位姿关系;采用一种基于概率分布的逆深度滤波器,地图点通过多帧信息累积、更新得到,而不再由两帧三角化直接获取;提出一种基于特征法与直接法的后端混合优化框架,以及基于平差约束的地图点筛选策略,可以准确、高效解算相机位姿与场景结构。试验结果表明,与现有方法相比,本文方法具有更高的计算效率和位姿估计精度,而且能够重建出全局一致的较稠密点云地图。

论文目录

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张一,姜挺,江刚武,余岸竹,于英

关键词: 视觉即时定位与地图构建,三维重建,逆深度滤波器,运动模型,后端混合优化框架

来源: 测绘学报 2019年06期

年度: 2019

分类: 基础科学

专业: 自然地理学和测绘学

单位: 信息工程大学地理空间信息学院

基金: 国家自然科学基金(41501482,41471387,41801388)~~

分类号: P28

页码: 708-717

总页数: 10

文件大小: 8962K

下载量: 380

相关论文文献

• [1].基于SLAM的城市人防工程调查和信息系统设计实现[J]. 地理空间信息 2019(12)
• [2].基于图优化的视觉SLAM研究进展与应用分析[J]. 计算机应用研究 2020(01)
• [3].基于FPGA的激光雷达SLAM测绘设计与实现[J]. 科技创新与应用 2020(08)
• [4].复杂场景下视觉先验信息的地图恢复SLAM[J]. 中国图象图形学报 2020(01)
• [5].基于手持激光Slam的厂房改造应用[J]. 科学技术创新 2020(06)
• [6].基于SLAM的柏油马路智能清扫机器人[J]. 内燃机与配件 2020(05)
• [7].SLAM后端优化原理研究[J]. 现代农机 2020(02)
• [8].激光SLAM精度测试场设计与实现[J]. 测绘通报 2020(05)
• [9].Progress and Applications of Visual SLAM[J]. Journal of Geodesy and Geoinformation Science 2019(02)
• [10].基于SLAM的机器人的导航算法设计[J]. 智能机器人 2019(06)
• [11].Cartographer 2D SLAM算法室内建图分析[J]. 电子世界 2020(11)
• [12].基于SLAM技术的医疗服务机器人分析[J]. 电脑编程技巧与维护 2020(06)
• [13].基于SLAM的激光雷达三维测绘仪前景分析[J]. 科技视界 2020(19)
• [14].基于蛇形机器人的SLAM技术研究[J]. 制造业自动化 2020(07)
• [15].基于激光SLAM的牧场智能饲喂机器人研发[J]. 自动化与仪表 2020(07)
• [16].基于单目SLAM的无人机视觉导航研究综述[J]. 飞航导弹 2020(07)
• [17].单机器人SLAM技术的发展及相关主流技术综述[J]. 计算机工程与应用 2020(18)
• [18].3D SLAM技术在轨道交通竣工测量中的应用[J]. 北京测绘 2020(10)
• [19].基于双目SLAM的室内导航系统[J]. 通讯世界 2019(01)
• [20].基于图优化的SLAM后端优化研究与发展[J]. 计算机应用研究 2019(01)
• [21].图优化SLAM的嵌入式处理技术[J]. 成都信息工程大学学报 2019(02)
• [22].无人平台SLAM技术研究进展[J]. 导航定位与授时 2019(04)
• [23].基于地面匹配的单目SLAM局部尺度恢复[J]. 工业控制计算机 2019(08)
• [24].SLAM问题中机器人定位误差分析与控制[J]. 科学技术创新 2019(26)
• [25].一种视觉SLAM中运动模糊应对方法[J]. 哈尔滨工业大学学报 2019(11)
• [26].RGB-D SLAM综述[J]. 导航定位与授时 2017(06)
• [27].基于图优化的单目线特征SLAM算法[J]. 东南大学学报(自然科学版) 2017(06)
• [28].基于智能算法的多机器人SLAM方法[J]. 中国科技信息 2016(23)
• [29].视觉SLAM综述[J]. 智能系统学报 2016(06)
• [30].采用SLAM方法的电脑鼠[J]. 微型机与应用 2017(12)

标签：视觉即时定位与地图构建论文;  三维重建论文;  逆深度滤波器论文;  运动模型论文;  后端混合优化框架论文;