导读:本文包含了点到点运动论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:自由漂浮空间机器人,点到点运动控制,离散状态依赖李卡提方程(DSDRE),避奇异规划
点到点运动论文文献综述
羊帆,张国良,张合新,宋海涛[1]（2018）在《自由漂浮空间机器人点到点避奇异运动控制方法》一文中研究指出针对具有冗余机械臂的自由漂浮空间机器人(Free Floating Space Robot,FFSR)点到点避免奇异性规划和控制问题,提出了一种冗余FFSR的点到点避免奇异控制方法。首先,该方法基于离散状态依赖李卡提方程(DSDRE)控制器设计方法,利用FFSR的动力学和运动学方程实现了FFSR系统方程的伪线性重构;然后,基于伪线性重构系统及DSDRE状态调节器设计方法实现了FFSR的关节角速度和末端位姿的同时跟踪控制;其次,根据跟踪控制器对FFSR广义雅克比矩阵(GJM)行满秩的设计要求,定义FFSR的奇异性判别依据,构造了避奇异约束函数;再次,由于冗余FFSR系统具有多逆运动学解特点,考虑关节角及关节角速度约束,结合避奇异约束函数设计了FFSR的期望轨迹在线规划器,进一步将设计的跟踪控制器与规划器相结合提出了冗余FFSR末端点到点避奇异运动控制方法。最后,为验证所提方法的有效性同时考虑简化计算,采用平面4连杆FFSR模型进行数值仿真,仿真结果表明所提点到点避奇异运动控制方法能够有效实现冗余FFSR系统的点到点避奇异运动。(本文来源于《航空学报》期刊2018年09期）
刘毅[2]（2016）在《悬挂式柔性机械臂点到点运动控制研究》一文中研究指出目前柔性机械臂振动控制的研究对象大多是在水平面运动的单连杆柔性机械臂,在控制器设计的时候往往直接忽略重力的影响,而在实际应用中柔性机械臂不可能局限于水平面上的运动,会涉及到叁维空间上的运动,典型代表有悬挂式柔性机械臂,需要考虑重力所产生的形变影响。因此,那些常用于水平面柔性机械臂的控制方法难以直接用于诸如悬挂式柔性机械臂控制问题当中。针对悬挂式柔性机械臂点到点运动控制任务,本文结合输入整形技术、串级控制方法以及神经网络控制策略,提出了几种有效的控制方案,以解决悬挂式柔性机械臂点到点控制任务中涉及到的振动问题以及运动控制问题。所做工作具体如下：(1) 本文结合系统辨识方法和输入整形技术,提出了一种简单有效的前馈控制方法,以解决悬挂式单连杆柔性机械臂的角度控制问题以及振动控制问题。首先,该前馈控制方案利用最小二乘方法辨识出悬挂式单连杆柔性臂的传递函数,然后根据传递函数的极点分布确定输入整形算子的参数,最后将控制信号和输入整形算子得到的脉冲卷积结果输入到控制器中。该方法的好处在于利用数据建模的思想避免了柔性机械臂的复杂建模过程,且输入整形技术本身就具有一定的鲁棒性,使得该方案能够较为鲁棒地完成悬挂式单连杆柔性机械臂的角度控制。最后,利用实验室的悬挂式柔性机械臂平台进行实验测试。(2) 本文基于串级控制思想,提出了一种基于机械臂末端位置测量的双回路控制方案,解决了悬挂式单连杆柔性机械臂的角度控制问题和振动控制问题。该方案给出了一种由两个控制回路构成的串级控制方案,以克服重力及柔性臂振动的影响,其中主回路控制器为常规PID控制器,用于实现悬挂式单连杆柔性臂末端角度的准确定位任务；副回路控制器为基于驱动关节角度与柔性臂末端角度差值反馈的非线性PID控制器,用于抑制柔性臂的振动和外部扰动。最后,利用实验室的悬挂式柔性机械臂平台进行实验测试。(3) 针对悬挂式双连杆柔性机械臂的点到点控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应的集成控制方法,以避免对悬挂式柔性机械臂精确模型的依赖。该鲁棒自适应控制方案由神经网络控制器,滑模控制器以及PD控制器构成。其中,神经网络控制器中的隐含层节点参数同极限学习机一样是随机生成,其余相关参6数的更新策略是通过李亚普诺夫稳定性准则确定得到的；滑模控制主要是用于消除模型误差以及逼近误差。此外,考虑到在重力的影响下很难得到悬挂式柔性机械臂的逆运动学模型,而神经网络能够很好地逼近系统地模型,故本文采用极限学习神经网络来学习该逆运动学模型,即关节角度和末端坐的关系。最后基于SimMechanics仿真平台对该算法进行了验证测试。(本文来源于《浙江大学》期刊2016-01-10）
潘海鸿,马西良,梁成业,杨微,李先导[3]（2008）在《基于输入整形技术抑制直线摆点到点运动的残留振动》一文中研究指出基于输入整形技术,研究小摩擦系统作点到点运动到达指定位置时残留振动的抑制。以直线摆为实验对象,设计零振动(ZV)、零振动和微分(ZVD)及极不灵敏(EI)整形器,并将它们分别应用到直线摆的点到点运动,抑制到达指定点时的残留振动。通过整形前后运动终点的摆角摆动时间的对比,ZV、ZVD及EI比整形前分别减少摆杆残留摆动时间为50%、85%和79%。实验证明,采用输入整形技术抑制了直线摆点到点运动停止时的摆杆残留摆动。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2008年08期）
陆莲仕,潘海鸿[4]（2006）在《具有恒定速度段的点到点运动的轨迹规划》一文中研究指出针对运动系统的一般轨迹方程,在分别分析了T曲线、S曲线、4阶曲线等几种加减速控制方式的基础上,对这几种控制方法各自的运动性能的优缺点及使用场合进行了比较。文中着重对S曲线加减速算法进行了深入的研究,推导出以时间最优为目标、具有恒定速度段的S曲线加减速的计算公式,并通过仿真进行验证,得出加速度曲线的各个时间转折点。根据分析结果,S曲线是一种适用于高速高精运动的加减速算法。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2006年05期）
点到点运动论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
目前柔性机械臂振动控制的研究对象大多是在水平面运动的单连杆柔性机械臂,在控制器设计的时候往往直接忽略重力的影响,而在实际应用中柔性机械臂不可能局限于水平面上的运动,会涉及到叁维空间上的运动,典型代表有悬挂式柔性机械臂,需要考虑重力所产生的形变影响。因此,那些常用于水平面柔性机械臂的控制方法难以直接用于诸如悬挂式柔性机械臂控制问题当中。针对悬挂式柔性机械臂点到点运动控制任务,本文结合输入整形技术、串级控制方法以及神经网络控制策略,提出了几种有效的控制方案,以解决悬挂式柔性机械臂点到点控制任务中涉及到的振动问题以及运动控制问题。所做工作具体如下：(1) 本文结合系统辨识方法和输入整形技术,提出了一种简单有效的前馈控制方法,以解决悬挂式单连杆柔性机械臂的角度控制问题以及振动控制问题。首先,该前馈控制方案利用最小二乘方法辨识出悬挂式单连杆柔性臂的传递函数,然后根据传递函数的极点分布确定输入整形算子的参数,最后将控制信号和输入整形算子得到的脉冲卷积结果输入到控制器中。该方法的好处在于利用数据建模的思想避免了柔性机械臂的复杂建模过程,且输入整形技术本身就具有一定的鲁棒性,使得该方案能够较为鲁棒地完成悬挂式单连杆柔性机械臂的角度控制。最后,利用实验室的悬挂式柔性机械臂平台进行实验测试。(2) 本文基于串级控制思想,提出了一种基于机械臂末端位置测量的双回路控制方案,解决了悬挂式单连杆柔性机械臂的角度控制问题和振动控制问题。该方案给出了一种由两个控制回路构成的串级控制方案,以克服重力及柔性臂振动的影响,其中主回路控制器为常规PID控制器,用于实现悬挂式单连杆柔性臂末端角度的准确定位任务；副回路控制器为基于驱动关节角度与柔性臂末端角度差值反馈的非线性PID控制器,用于抑制柔性臂的振动和外部扰动。最后,利用实验室的悬挂式柔性机械臂平台进行实验测试。(3) 针对悬挂式双连杆柔性机械臂的点到点控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应的集成控制方法,以避免对悬挂式柔性机械臂精确模型的依赖。该鲁棒自适应控制方案由神经网络控制器,滑模控制器以及PD控制器构成。其中,神经网络控制器中的隐含层节点参数同极限学习机一样是随机生成,其余相关参6数的更新策略是通过李亚普诺夫稳定性准则确定得到的；滑模控制主要是用于消除模型误差以及逼近误差。此外,考虑到在重力的影响下很难得到悬挂式柔性机械臂的逆运动学模型,而神经网络能够很好地逼近系统地模型,故本文采用极限学习神经网络来学习该逆运动学模型,即关节角度和末端坐的关系。最后基于SimMechanics仿真平台对该算法进行了验证测试。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
点到点运动论文参考文献
[1].羊帆,张国良,张合新,宋海涛.自由漂浮空间机器人点到点避奇异运动控制方法[J].航空学报.2018
[2].刘毅.悬挂式柔性机械臂点到点运动控制研究[D].浙江大学.2016
[3].潘海鸿,马西良,梁成业,杨微,李先导.基于输入整形技术抑制直线摆点到点运动的残留振动[J].组合机床与自动化加工技术.2008
[4].陆莲仕,潘海鸿.具有恒定速度段的点到点运动的轨迹规划[J].组合机床与自动化加工技术.2006
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