论文摘要
针对水下机器人实现自主抓取过程中缺乏引导系统的问题,提出了一种依托水下机器人的海产品智能检测与自主抓取系统,用来解决水下目标的智能检测问题,并引导水下机器人进行海产品的自主抓取。将卷积神经网络检测算法应用到水下场景,利用水下图像数据集训练特定的网络模型DSOD检测海产品。建立短基线定位系统定位水下作业的机器人。通过分析相机成像坐标系与定位系统坐标系之间的关系,提出了一种计算海产品实际位置的坐标转换方法,计算海产品的实际位置。设计了一种基于反馈机制的多信号分析方法,引导机器人在水下移动并抓捕海产品。为了验证所提系统的有效性,搭建了一款水下抓捕机器人,并成功将所提算法应用到机器人,在真实海洋环境中进行海产品的自主抓取实验。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 徐凤强,董鹏,王辉兵,付先平
关键词: 水下抓捕机器人,智能检测,水下目标定位,短基线定位系统,自主抓取
来源: 北京航空航天大学学报 2019年12期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,农业科技,信息科技
专业: 水产和渔业,自动化技术
单位: 大连海事大学信息科学技术学院
基金: 国家自然科学基金(61272368,61370142),中央高校基本科研业务费专项资金(3132016352),交通运输部应用基础研究项目(2015329225300),大连市科技创新项目(2018J12GX037)~~
分类号: S972.6;TP242
DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2019.0377
页码: 2393-2402
总页数: 10
文件大小: 10985K
下载量: 816