论文摘要
[目的]为了解决无人船由系统建模误差和参数摄动引起的混合不确定项、模型含非零非对角项和控制器输入饱和情况下的路径跟踪问题,[方法]提出基于速变视线导航法(LOS)的反步自适应无人船路径跟踪控制方法。首先引入坐标变换法,把系统模型转变为斜对角形式。把控制系统分为制导子系统和控制子系统,在制导子系统设计速变LOS算法,使纵向速度制导律与横向跟踪误差呈正相关,确保无人船能有效地朝着并保持在期望的路径上;在控制子系统设计反步自适应算法以补偿系统混合不确定项,同时引入辅助系统处理系统控制输入饱和问题。[结果]运用李雅普诺夫稳定性理论证明制导—控制闭环系统一致最终有界稳定。[结论]仿真结果验证了所提出方法的有效性和鲁棒性,对无人船反步自适应路径跟踪控制有一定的参考价值。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 余亚磊,苏荣彬,冯旭,郭晨
关键词: 无人船,路径跟踪,视线导航法,输入饱和,自适应控制
来源: 中国舰船研究 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 大连海事大学航海学院,大连海事大学船舶电气工程学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(51879027,51579024,6137114,51809028),中央高校基础研究基金资助项目(大连海事大学3132016311,3132018154)
分类号: U664.82
DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01377
页码: 163-171
总页数: 9
文件大小: 1518K
下载量: 361
相关论文文献
- [1].基于模型预测的智能客车路径跟踪控制研究[J]. 客车技术与研究 2020(02)
- [2].机器学习算法的舰船路径跟踪误差估计[J]. 舰船科学技术 2020(06)
- [3].基于多模态控制的智能车辆路径跟踪[J]. 制造业自动化 2020(06)
- [4].机器学习在路径跟踪误差分析中的应用[J]. 舰船科学技术 2020(08)
- [5].基于李雅普诺夫稳定性理论的路径跟踪控制器设计[J]. 汽车技术 2020(08)
- [6].基于扰动测试的农用车辆路径跟踪控制与试验[J]. 农业工程技术 2020(24)
- [7].基于滚动时域优化的轮式移动机器人路径跟踪问题研究（英文）[J]. 控制理论与应用 2017(04)
- [8].关于无人水面艇路径跟踪优化控制仿真[J]. 计算机仿真 2016(06)
- [9].机器学习算法的船舶路径跟踪误差估计[J]. 舰船科学技术 2018(24)
- [10].基于准滑模控制的路径跟踪研究[J]. 重庆交通大学学报(自然科学版) 2019(10)
- [11].分布式驱动无人车路径跟踪与稳定性协调控制[J]. 汽车工程 2019(10)
- [12].欠驱动自主水面船的非线性路径跟踪控制[J]. 机器人 2012(03)
- [13].求解P~*(τ)阵线性互补问题的宽邻域路径跟踪算法[J]. 湖北大学学报(自然科学版) 2010(02)
- [14].多自主船协同路径跟踪的自适应动态面控制[J]. 控制理论与应用 2013(05)
- [15].基于改进纯追踪模型的农机路径跟踪算法研究[J]. 农业机械学报 2020(09)
- [16].无人水面艇自适应路径跟踪算法[J]. 导航与控制 2019(01)
- [17].基于预瞄追踪模型的农机导航路径跟踪控制方法[J]. 农业工程学报 2019(04)
- [18].基于前馈和反馈相结合的路径跟踪算法[J]. 汽车工程师 2019(07)
- [19].一种无人艇路径跟踪控制器的设计与验证[J]. 中国航海 2018(02)
- [20].一种基于高精度地图的路径跟踪方法[J]. 计算机工程 2018(07)
- [21].考虑动力学约束的智能车辆路径跟踪控制研究[J]. 重庆理工大学学报(自然科学) 2018(08)
- [22].基于模糊双曲正切模型的车辆路径跟踪算法[J]. 农业工程学报 2017(S1)
- [23].路径跟踪线性规划向量机[J]. 计算机工程与设计 2017(08)
- [24].智能电动汽车路径跟踪控制方法研究[J]. 江西电力职业技术学院学报 2015(01)
- [25].固定双桨驱动的无人水面艇自主直线路径跟踪系统[J]. 计算机应用 2015(S1)
- [26].一种新的求解P*(k)阵原始-对偶路径跟踪算法[J]. 广东石油化工学院学报 2013(04)
- [27].大步长路径跟踪内点新算法[J]. 上海大学学报(自然科学版) 2011(05)
- [28].无人水面艇目标路径跟踪优化控制研究[J]. 计算机仿真 2019(01)
- [29].基于滑模控制的自动泊车系统路径跟踪研究[J]. 农业机械学报 2019(02)
- [30].无人艇自适应路径跟踪控制器的设计与验证[J]. 哈尔滨工程大学学报 2019(03)