导读:本文包含了平面变几何桁架论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:超冗余度机器人,平面变几何桁架,脊线法,蜿蜒运动
平面变几何桁架论文文献综述
刘福桢[1]（2007）在《超冗余度平面变几何桁架机器人运动学分析及仿真研究》一文中研究指出在现代信息技术的有力推动下,机器人技术迅猛发展,特殊用途机器人的研究更是各国竞相发展的重点。超冗余度机器人由于能够克服传统非冗余度机器人的缺陷,提高机器人的灵活度,回避障碍,有着很好的容错性和鲁棒性,所以成为机器人研究的一个重要方向。本文在分析各种超冗余度构型的基础上,选择变几何桁架结构作为超冗余度机器人的主要结构,同时为了增加机器人的叁维操作能力,在各桁架模块之间增加了模块化驱动单元;根据机器人的性能要求对组成的元器件进行了选择和设计,并且用Pro/E软件对机器人进行了叁维建模。文中阐述了适合超冗余度机器人的运动学算法—脊线法,推导出了与超冗余度变几何桁架机器人相适应的“嵌入算法”。根据无肢动物爬行机理,本文运用脊线法详细规划了叁种二维爬行方式:变幅静止波运动(SWAV)、常幅移动波运动(TWAC)、桁架杆伸缩运动和两种叁维爬行方式:仿蛇形蜿蜒运动、TWAC爬行避障,发展了适合不平坦表面的蜿蜒运动理论。超冗余度平面变几何桁架机器人除了可以实现爬行运动之外,也可以作为机械臂来完成许多一般冗余度机器人所不能完成的操作。本文对已有的脊线法进行了改进,提出了“区域脊线法”;运用改进的脊线法进行了包围抓取转动物体操作,相比传统脊线法提高了计算效率。通过对机器人整体形状进行运动规划,实现了在高约束环境下的避障,并且对桁架空间和关节空间两种避障情景进行了对比。在运动仿真方面,首先通过MATLAB软件编程预算了各个运动形式在各个时刻点的机器人构型,然后用VC++软件进行了大量的编程计算,利用得到的数据在ADAMS软件下进行了仿真,验证了各种运动形式的运动学理论的正确性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2007-07-01）
邓继华,蔡松柏[2]（2005）在《平面桁架的几何非线性有限元分析》一文中研究指出平面杆系结构的几何非线性分析方法有多种。以平面桁架为例,从杆的平衡方程出发,直接利用变分方法导出杆单元在大转动、小应变条件下的考虑几何非线性的单元切线刚度矩阵,依照此原理编制了相应的有限元程序。算例表明,推导结果是正确的,该程序可用于平面桁架的几何非线性分析。(本文来源于《长沙交通学院学报》期刊2005年04期）
平面变几何桁架论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
平面杆系结构的几何非线性分析方法有多种。以平面桁架为例,从杆的平衡方程出发,直接利用变分方法导出杆单元在大转动、小应变条件下的考虑几何非线性的单元切线刚度矩阵,依照此原理编制了相应的有限元程序。算例表明,推导结果是正确的,该程序可用于平面桁架的几何非线性分析。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
平面变几何桁架论文参考文献
[1].刘福桢.超冗余度平面变几何桁架机器人运动学分析及仿真研究[D].哈尔滨工业大学.2007
[2].邓继华,蔡松柏.平面桁架的几何非线性有限元分析[J].长沙交通学院学报.2005