论文摘要
针对四旋翼飞行器的非线性、易受干扰等特点,设计一种比例-无模型自适应串级姿态控制器。首先在飞行器的每个工作点,通过一个被称为伪偏导数的慢时变参数,将系统建立为一个等价的动态线性化数据模型,进而实现不依赖任何模型信息的自适应控制;然后,针对四旋翼飞行器参数不确定性和易受外部环境干扰的问题,设计一种扩张状态观测器对扰动进行实时估计和补偿;最后,利用MATLAB验证了该控制器对于四旋翼姿态控制的稳定性和抗干扰性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 余威,卜旭辉
关键词: 四旋翼,无模型自适应,姿态控制,抗干扰
来源: 电子测量与仪器学报 2019年07期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 河南理工大学电气工程与自动化学院
分类号: TP273;V249.1
DOI: 10.13382/j.jemi.B1902083
页码: 166-172
总页数: 7
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