论文摘要
以陆用载体为研究背景,提出了一种基于降维对偶四元数的多源导航系统信息融合方法。以SINS作为公共参考系统,在分别获得推力、引力及位置对偶四元数误差方程基础上,搭建SINS/GPS/地磁的降维联邦Kalman滤波器模型。一方面,结合载体匀速、加速、转弯、爬坡四种运动状态,利用奇异值分解对系统状态量进行可观测性分析;另一方面,开展该降维对偶四元数导航框架下的惯性/GPS、惯性/地磁子滤波器分级设计,以获得最佳状态维数与导航解算效率。仿真与实验结果表明,降维后的组合导航系统计算量仅为全状态的3.34%,且参数估算结果的"解的集中性"更好。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 夏琳琳,肖建磊,徐迅,李鑫颖
关键词: 降维对偶四元数,地磁导航系统,可观测性分析,联邦滤波,奇异值分解
来源: 中国惯性技术学报 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 电信技术
单位: 东北电力大学自动化工程学院,卧龙岗大学ISEM
基金: 吉林省科技厅自然科学基金项目(20170101125JC),吉林市科技局杰出青年人才培养专项(20190104128)
分类号: TN96
DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.06.007
页码: 738-745
总页数: 8
文件大小: 985K
下载量: 79
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