论文摘要
实验一种基于改进型A~*算法来对无人机进行任务路径规划.引入了无人机的机动步长、转角限制和飞行高度,有效地缩减了无人机搜索空间,除此之外还引入了地形、任务等约束条件,使航路规划更接近于真实环境.考虑到规划过程中敌方能力的不确定性,以及无人机在航路中的生存概率的不可知性,采用八状态Markov模型评估无人机的飞行状态.该模型与A~*算法结合时在威胁区域内完成任务后,由于时间的积累向外扩展时生存代价值越高,导致迭代次数过多,而同心圆模型越向外扩展时生存代价值越低的优点可避免该问题,因此引入同心圆模型与Markov模型的联合模型.仿真实验结果表明,该方法可以有效地检测航路中飞机的各种状态的概率,以此对整个航路进行评估,并且有效降低了仅采用Markov模型时在威胁区域内完成任务点后规划新航路迭代次数过多的问题.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 龚浩凌,周新志,宁芊
关键词: 改进型算法,无人机,八状态,同心圆,联合模型
来源: 四川大学学报(自然科学版) 2019年04期
年度: 2019
分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 四川大学电子信息学院
基金: “973计划”项目(2013CB328903-2)
分类号: V279;V249
页码: 677-683
总页数: 7
文件大小: 2249K
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