导读:本文包含了完整约束论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:完整,线性化,误差,里程计,在线,悬臂梁,标度。
完整约束论文文献综述
张祥[1]（2019）在《一类具有平坦性的非完整约束系统的运动规划》一文中研究指出为探索一类具有微分平坦性的非完整约束系统的运动规划方法,通过具有微分平坦性的多输入的非完整约束系统的必要条件,确定合适的状态变量作为平坦输出。研究了一类具有平坦性的非完整约束系统的运动规划问题,在平坦输出空间构造具有冗余待定系数的多项式,基于矩阵广义逆理论提出一种运动规划的方法,并指出存在某种评价指标下的最优运动规划。以一类具有微分平坦性的典型非完整约束系统——轮式移动机器人为例进行运动规划,结果表明系统从给定初始位置到最终位置存在无数种运动规划,并给出待定系数最小范数的数值仿真计算。研究结果表明提出的运动规划方法是可行的。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2019年06期）
王勇,吴兴达,曹会英[2]（2019）在《非定常完整约束系统的线性映射方法》一文中研究指出通过一阶线性映射可以从非定常完整约束系统的位形空间映射出一个时空Π,并诱导出时空Π上的附加几何结构(度规和联络),由此可以写出约束系统在时空Π中的运动方程.当一阶线性映射不可积时,时空Π是一个Riemann-Cartan空间;当一阶线性映射可积时,时空Π将退化为一个Riemann空间,且此时由这种线性映射方法得到的时空Π中的运动方程等价于用广义坐标表示的约束系统的Lagrange方程.(本文来源于《动力学与控制学报》期刊2019年05期）
赵晨,戈新生[3]（2019）在《基于虚拟完整约束的欠驱动球摆系统稳定性控制》一文中研究指出应用虚拟完整约束方法分析了欠驱动球摆系统的控制稳定问题。首先建立球摆系统的拉格朗日动力学模型,确定系统广义坐标间的线性约束关系,利用反馈线性化方法求得系统的状态方程,并设计出基于线性二次调节器的反馈控制器。仿真结果表明摆球可以在铅垂面内进行周期摆动且运动轨迹与期望结果相吻合,证明了虚拟约束方法对欠驱动球摆系统稳定控制的可行性和有效性,为以后解决其他高阶复杂欠驱动系统的控制问题提供了新的思路。(本文来源于《北京信息科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年04期）
王巍,彭力,赵继军,常存喜,黄晓丹[4]（2019）在《移动物联网非完整约束中继的协同任务规划》一文中研究指出为实现突发事件的应急决策和态势评估,满足对重点区域的地面全景或空间立体信息可靠节能地远距离传输要求,本文将无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)作为空基感测平台,研究应急移动物联网应用中无人机编队能量受限条件下的远距离通信问题,提出面向非完整约束多地面移动中继的协同任务规划方法.首先,对该类物联网进行系统建模;其次,根据所建模型中无人机空基平台立体地分布于重点空域的特点,研究了地面移动中继区域分配算法、位置更新算法.在提供可靠节能通信的同时,确定其覆盖范围和最优布署方案.再次,针对地面移动中继非完整约束导致的对UAV空基平台分簇覆盖的拓展性不足,研究了多个地面移动中继的联合运动策略,以应对部分地面移动中继失效或因降低移动物联网的成本而出现地面移动中继数量减少的状况.最后,通过实验验证了本文所提方法的有效性.(本文来源于《电子学报》期刊2019年06期）
赵晨,戈新生[5]（2019）在《基于虚拟完整约束的欠驱动起重机控制方法》一文中研究指出欠驱动系统的控制是非线性控制的一个重要领域,欠驱动系统指系统控制输入个数小于自由度个数的非线性系统.目前,欠驱动非线性系统动力学和控制研究的主要方法包括线性二次型最优控制方法和部分反馈线性化方法等,如何使系统持续的稳定在平衡位置一直是研究的难点.虚拟约束方法是指通过选择一个周期循环变化的变量作为自变量来设计系统的周期运动.该文以典型的欠驱动模型起重机为例,采用虚拟约束方法,使系统能够在平衡位置稳定或周期振荡运动.首先,通过建立虚拟约束,减少系统自由度变量;然后,通过部分反馈线性化理论推导出系统的状态方程;最后,通过线性二次调节器设计反馈控制器.仿真结果表明,重物在反馈控制下可以在竖直位置的附近达到稳定状态,反映了虚拟约束方法对欠驱动系统的有效性.(本文来源于《应用数学和力学》期刊2019年03期）
杨骁,孟哲,黄瑾[6]（2019）在《边界非完整约束悬臂裂纹梁的静力参数识别》一文中研究指出建立了边界非完整约束悬臂裂纹梁边界支承柔度和裂纹损伤程度的静力参数识别方法.首先,将悬臂裂纹梁边界非完整约束等效为竖向和扭转弹簧,梁中开裂纹等效为内部扭转弹簧,得到了弹性支承边界悬臂Euler-Bernoulli裂纹梁静力弯曲的显式闭合通解;其次,根据弹性支承悬臂裂纹梁的损伤诱导挠度函数和裂纹诱导弦挠度函数是分段线性函数等性质,给出了边界弹性支承柔度和裂纹损伤程度的计算公式;最后,通过数值试验验证了该悬臂裂纹梁边界弹性支承柔度及裂纹损伤程度识别方法的适用性和可靠性,考察了挠度测量噪声和裂纹深度等对参数识别的影响.试验结果表明,随着挠度测量误差的增大,参数识别误差总体随之增大,但识别结果仍在可接受的范围内,因此该方法可用于实际工程中的边界非完整约束悬臂裂纹梁的参数识别.(本文来源于《上海大学学报(自然科学版)》期刊2019年01期）
王伟峰,杨斌,周涛[7]（2019）在《非完整约束AGV运动控制系统设计及软件实现》一文中研究指出在建立非完整约束AGV数学模型的基础上,该文设计了基于模型约束的随机扩展生成树(RRT)路径规划算法及其LabVIEW软件,保证了规划路径的可达性与平滑程度。针对非完整约束AGV的驱动及执行机构,进行了运动控制平台的控制系统设计,并在LabVIEW环境下完成了路径跟踪控制程序的设计与实现。通过试验证明了所设计非完整约束AGV运动控制平台的合理性及实用性。(本文来源于《自动化与仪表》期刊2019年01期）
卢彪,吴壮,方勇纯,孙宁[8]（2018）在《带有完整约束的双吊车系统输入整形控制》一文中研究指出作为一种重要的物料运输工具,桥式吊车在各类工业场景中发挥着举足轻重的作用.然而随着负载体积/质量的增大,很多时候不得不使用两台吊车来协同运送负载.目前对于这类双吊车系统的防摆研究仍然较少.本文针对这一情况,率先提出了一种输入整形控制方法.具体来说,首先分析了双吊车系统中存在的完整约束,通过对系统模型的合理简化,在不失准确性的情况下获得了台车位移与负载姿态角之间的近似动力学关系.在此基础上,求取出系统真实的振荡周期并设计出了合适的输入整形器.该整形器能够在不影响台车定位的情况下,充分抑制负载的摆动,并且对系统参数不确定性具有良好的鲁棒性.仿真和实验结果也证明了这一点.(本文来源于《控制理论与应用》期刊2018年12期）
黄用华,王昌盛,杨炼,张杰,庄未[9]（2018）在《拖挂式自行车机器人机构设计与非完整约束分析》一文中研究指出负载能力是评测自行车机器人机构性能的1个重要指标,针对现有的两轮自行车机器人机构负载能力不足的问题,提出1种由两轮自行车(牵引车)和单轮挂接车构成的新型自行车机器人机构,重点对机构的非完整约束特性进行研究。以车轮纯滚动为基础,结合相对运动原理分析系统的运动约束特性,结果发现牵引车驱动速度与挂接车速度存在着一定的函数关系。通过物理样机骑行试验的方法,给出系统相关运动变量关系的验证算例。所得结果表明,约束计算得到的变量曲线和测量得到的变量曲线基本一致,验证了非完整约束分析的可靠性。研究结果可为该新型自行车机器人机构的动力学建模和驱动优化设计提供理论参考。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2018年03期）
宋金龙,石志勇,王律化,王海亮[10]（2018）在《基于运动学非完整约束的里程计参数在线辨识》一文中研究指出针对里程计标度因数误差以及安装误差对捷联惯导/里程计组合导航精度存在较大影响的问题,提出一种基于运动学非完整约束的里程计参数在线辨识方法。通过建立航位推算误差模型,利用里程计输出,计算车辆的向心加速度,并与捷联惯导的加速度计输出计算的向心加速度做差作为量测之一;将里程计与捷联惯导输出的速度做差作为量测之二;通过卡尔曼滤波实现里程计标度因数误差以及安装误差的在线辨识。仿真结果表明,该方法组合导航相比速度组合导航,当车辆行驶960s,其东向定位精度提高19.6 m,北向定位精度提高14.2 m。仿真和车载试验结果均表明该方法能实现里程计参数的有效辨识以及航向安装偏差角的估计,有助于提高组合导航精度。(本文来源于《中国惯性技术学报》期刊2018年03期）
完整约束论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
通过一阶线性映射可以从非定常完整约束系统的位形空间映射出一个时空Π,并诱导出时空Π上的附加几何结构(度规和联络),由此可以写出约束系统在时空Π中的运动方程.当一阶线性映射不可积时,时空Π是一个Riemann-Cartan空间;当一阶线性映射可积时,时空Π将退化为一个Riemann空间,且此时由这种线性映射方法得到的时空Π中的运动方程等价于用广义坐标表示的约束系统的Lagrange方程.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
完整约束论文参考文献
[1].张祥.一类具有平坦性的非完整约束系统的运动规划[J].机械工程与自动化.2019
[2].王勇,吴兴达,曹会英.非定常完整约束系统的线性映射方法[J].动力学与控制学报.2019
[3].赵晨,戈新生.基于虚拟完整约束的欠驱动球摆系统稳定性控制[J].北京信息科技大学学报(自然科学版).2019
[4].王巍,彭力,赵继军,常存喜,黄晓丹.移动物联网非完整约束中继的协同任务规划[J].电子学报.2019
[5].赵晨,戈新生.基于虚拟完整约束的欠驱动起重机控制方法[J].应用数学和力学.2019
[6].杨骁,孟哲,黄瑾.边界非完整约束悬臂裂纹梁的静力参数识别[J].上海大学学报(自然科学版).2019
[7].王伟峰,杨斌,周涛.非完整约束AGV运动控制系统设计及软件实现[J].自动化与仪表.2019
[8].卢彪,吴壮,方勇纯,孙宁.带有完整约束的双吊车系统输入整形控制[J].控制理论与应用.2018
[9].黄用华,王昌盛,杨炼,张杰,庄未.拖挂式自行车机器人机构设计与非完整约束分析[J].机械设计与研究.2018
[10].宋金龙,石志勇,王律化,王海亮.基于运动学非完整约束的里程计参数在线辨识[J].中国惯性技术学报.2018
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