导读:本文包含了轨迹规划论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:轨迹,机器人,路径,算法,多项式,线路,运载火箭。
轨迹规划论文文献综述
王玉花,姜庆昌,野秀玉,刘新柱[1]（2019）在《欧拉角和等效轴角参数表示下机械腕的轨迹规划和奇异性分析》一文中研究指出为了解决机械腕的控制问题,研究了由欧拉角和等效轴角参数表示的数学奇点。通过计算角速度和角加速度,研究机械腕的奇异位形,并根据它们之间的关系,设计了叁种轨迹规划方案,以保证机械腕运动的连续性和稳定性,以及机械腕姿态的优雅性和简洁性,实现实时控制。(本文来源于《贵州大学学报(自然科学版)》期刊2019年06期）
严昊,吴建民[2]（2019）在《基于6-UPU型平台的动感座椅运动分析与轨迹规划》一文中研究指出针对娱乐场所的动感座椅由于结构限制不能模拟太复杂场景的情况,课题组提出以6-UPU型Stewart平台作为底座,设计了一种动感座椅。对该机构进行运动学和动力学分析并搭建数学模型。以应用为背景给动平台规划了一条复杂的运动轨迹,并将轨迹离散成一连串的轨迹点。基于ADAMS软件搭建了虚拟样机,将轨迹点导入ADAMS中运行,验证该设计的可行性。仿真结果表明该设计空间上更为灵活,可以用于模拟电影中复杂的情景。(本文来源于《轻工机械》期刊2019年06期）
周文雅,聂振焘,刘凯[3]（2019）在《高度-速度剖面内再入轨迹快速规划》一文中研究指出提出一种升力式再入航天器进入稠密大气后的轨迹规划方法。在预先设定攻角剖面的前提下,利用路径约束(驻点热流、动压和过载)在高度-速度(H-V)剖面内直接获得轨迹下边界;利用终端约束确定以轨迹下边界为基准的高度增量,进而通过下边界与高度增量的加和形成满足要求的再入轨迹。其中,增量的形式选取为分段二次型函数,其大小可通过割线法快速获得。倾斜角大小可根据纵向动力学方程反解得到,其方向依据航向误差角走廊确定。通过对典型工况的仿真,结果表明所提方法能够快速规划出再入轨迹,且适应性好。(本文来源于《宇航学报》期刊2019年11期）
刘丽芳[4]（2019）在《包装物料分拣机器人运动轨迹规划》一文中研究指出为了保证自动物料分拣并联机器人平稳、快速地将目标物料码放到指定位置,需要机器人拥有良好的动态特性,尽可能保证机器人运动速度和加速度平滑过渡。介绍了并联机器人工作原理以及运动轨迹,介绍了传统的关节空间轨迹规划方法,并在此基础上提出了一种关节空间的多项式插值拟合的分拣机器人轨迹规划方法,通过多项式插值法对机器人运动速度进行了拟合,并在不同约束条件下得到了机器人最短运行时间。仿真结果表明,该轨迹规划方法能够实现机器人各轴速度平滑过渡,避免了机器人因加速度突变出现冲击。该规划算法简单可行,能够保证机器人拥有良好的动态特性,保证了机器人稳定可靠运行。(本文来源于《科技通报》期刊2019年11期）
张霞,孙强,蔡顺燕,刘张[5]（2019）在《机器人轨迹规划控制策略研究》一文中研究指出为提高机器人轨迹平稳性和光滑性,构造五次B样条函数完成空间轨迹规划,基于自适应混合遗传算法完成运行轨迹优化,提高了运动快速性和系统功耗;利用搭建的多体动力学模型获取运动参数并搭建控制策略模型,仿真与实物验证了轨迹规划策略有效性.结论表明,关节空间B样条轨迹构造保证了机器人平滑运行,避免了关节速度、加速度突变;自适应混合遗传算法使轨迹更光滑,从而实现机器人动作轨迹、时间和能耗综合最优。(本文来源于《微电机》期刊2019年11期）
李雪,金昕,郑先鹏[6]（2019）在《改进蚁群算法在移动机器人轨迹规划中的应用研究》一文中研究指出针对蚁群算法在移动机器人路径规划时会出现收敛速度慢、全局搜索空间大、时间长、效率低、易陷入局部最优解和出现死锁现象等问题,提出了一种改进的蚁群算法.在静态已知环境的条件下利用栅格法建立模型,基于传统蚁群算法的基础上,采用精英选择的方法加快收敛速度、自适应改变挥发系数来使初始时刻的蚁群搜索能力加强、范围扩大,避免陷入局部最优解;针对U型障碍物,提出了丢弃陷入死锁中的蚂蚁.通过仿真结果可以得到改进后的蚁群算法能够快速地搜索到最优路径,与传统蚁群算法以及改进的蚁群算法相比较,具有良好的路径寻优的能力和避障性能.(本文来源于《赤峰学院学报(自然科学版)》期刊2019年11期）
秦威南,徐飞明,陈安,赵俊杰,何小平[7]（2019）在《基于车辆与步行轨迹数据挖掘的输电线路巡视路径规划研究》一文中研究指出为解决近年来输电线路规模日益扩大,巡视人员扩充不足导致的人均线路维护量过高、巡视质量下降、巡视路径规划欠佳、出行车辆安排不够合理等问题,确保电网安全稳定运行。本文基于PMS2. 0系统中的杆塔台账数据、国网统一车辆管理平台中的车行轨迹数据、PDA移动手持终端记录的巡视人员步行轨迹数据等,结合导航电子地图(离线版),挖掘出各数据之间存在的关联性、耦合性,深入分析人员的巡视习惯,建立了最优规划路径计算模型,实现了对目标杆塔自动导航寻路功能,并通过现场验证,提高了线路巡视效率;在此基础上,将班组所辖线路进行网格划分,优化了周期巡视计划和特殊区域巡视计划。研究结果可为提高线路巡视计划灵活性、规划合理巡视路径、安排出行车辆提供强有力的决策依据。(本文来源于《电力大数据》期刊2019年11期）
宋征宇,王聪,巩庆海[8]（2019）在《运载火箭上升段推力下降故障的自主轨迹规划方法》一文中研究指出本文针对运载火箭上升段飞行中的推力下降故障,研究在线自主救援的策略和算法.在故障时刻采用迭代制导和数值积分的方法进行运载能力的估计,当判断目标轨道不可达但仍能达到最低可接受的安全轨道时,自主寻找最优救援轨道.首先通过地心角估计,轨道坐标系转换以及凸优化方法,计算在故障时刻轨道面内和地心角约束下的最高圆轨道;随后以该问题的解为初值,利用自适应配点法求解不含上述约束的最优圆轨道;最后根据该圆轨道的高度与目标轨道近地点高度的对比来决策是否需要继续调整其他轨道根数偏差.该方法优先保障轨道高度,并能根据最优性权重优化最接近目标轨道的救援轨道;充分发挥了地心角预估可以简化终端约束条件,凸优化算法收敛性好,自适应配点法在合理初值条件下计算效率高的优势.仿真表明,本文提出的救援策略和算法的适应性、收敛性和实时性能够满足在线应用需求.(本文来源于《中国科学:信息科学》期刊2019年11期）
陈子健,卓勇,唐炳洋[9]（2019）在《Unity3D机器人焊接焊缝自动提取及轨迹规划与仿真》一文中研究指出为了发挥虚拟现实的良好视觉优势和避免机器人示教繁琐操作,利用叁角网格特征提取算法实现自动提取焊缝,基于Unity3D虚拟仿真环境,实现轨迹规划并进行机器人焊接仿真。以ABB IRB4600-60/2.05机器人为例,搭建机器人焊接的虚拟仿真系统。根据特征点的特性采用基于边和基于面相结合的特征提取算法,实现焊接仿真特征边线的提取,进行叁次样条曲线插值拟合后获取机器人焊接轨迹,通过机器人逆运动学求解机器人各关节运动的角度,进行机器人运动轨迹规划。实验结果表明,使用该系统的用户可以利用此特征提取算法有效的实现机器人自动焊接仿真,避免人工示教的复杂操作。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年11期）
傅剑,滕翔,曹策,娄平[10]（2019）在《融合KCCA推断强化学习的机器人智能轨迹规划》一文中研究指出针对当前模仿强化学习(LfDRL)框架面向新任务时并未考虑机器人各关节之间的联系,从而影响学习效果的不足,利用伪协方差矩阵的思想,基于再生核空间(RKHS)和广义瑞丽熵构建面向泛函指标的关节间摄动相关局部坐标系,进而设计出一种集成核典型相关分析(KCCA)与路径积分策略提升(PI~2)的强化学习方法.利用学习经验数据基于KCCA推断出机器人各关节间面向轨迹规划任务的隐含非线性启发式信息,引导PI~2搜索到最优/次优策略,使得机器人实现从示范轨迹规划任务到新轨迹规划任务的快速迁移学习,并高质量完成.选择顺应性装配机械手臂(SCARA)和优傲5(UR5)机器人的过单点、过两点迁移学习智能轨迹规划实验,结果表明:融合KCCA推断启发式信息的强化学习的平均代价下降率明显优于经典的PI~2算法,其机器人智能轨迹规划在提升学习收敛速度的同时也提高了机器人完成新任务的精度.(本文来源于《华中科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年11期）
轨迹规划论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对娱乐场所的动感座椅由于结构限制不能模拟太复杂场景的情况,课题组提出以6-UPU型Stewart平台作为底座,设计了一种动感座椅。对该机构进行运动学和动力学分析并搭建数学模型。以应用为背景给动平台规划了一条复杂的运动轨迹,并将轨迹离散成一连串的轨迹点。基于ADAMS软件搭建了虚拟样机,将轨迹点导入ADAMS中运行,验证该设计的可行性。仿真结果表明该设计空间上更为灵活,可以用于模拟电影中复杂的情景。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
轨迹规划论文参考文献
[1].王玉花,姜庆昌,野秀玉,刘新柱.欧拉角和等效轴角参数表示下机械腕的轨迹规划和奇异性分析[J].贵州大学学报(自然科学版).2019
[2].严昊,吴建民.基于6-UPU型平台的动感座椅运动分析与轨迹规划[J].轻工机械.2019
[3].周文雅,聂振焘,刘凯.高度-速度剖面内再入轨迹快速规划[J].宇航学报.2019
[4].刘丽芳.包装物料分拣机器人运动轨迹规划[J].科技通报.2019
[5].张霞,孙强,蔡顺燕,刘张.机器人轨迹规划控制策略研究[J].微电机.2019
[6].李雪,金昕,郑先鹏.改进蚁群算法在移动机器人轨迹规划中的应用研究[J].赤峰学院学报(自然科学版).2019
[7].秦威南,徐飞明,陈安,赵俊杰,何小平.基于车辆与步行轨迹数据挖掘的输电线路巡视路径规划研究[J].电力大数据.2019
[8].宋征宇,王聪,巩庆海.运载火箭上升段推力下降故障的自主轨迹规划方法[J].中国科学:信息科学.2019
[9].陈子健,卓勇,唐炳洋.Unity3D机器人焊接焊缝自动提取及轨迹规划与仿真[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[10].傅剑,滕翔,曹策,娄平.融合KCCA推断强化学习的机器人智能轨迹规划[J].华中科技大学学报(自然科学版).2019
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