导读:本文包含了运动学正解论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:运动学,正解,机构,算法,向量,自由度,方程。
运动学正解论文文献综述
胡启国,骆艳丽,王宇谦[1]（2019）在《基于多目标遗传算法的Stewart平台运动学正解解算》一文中研究指出Stewart平台的运动学解算是指对驱动杆杆长与动平台位姿的对应关系的求解。其运动学逆解只需根据空间坐标变换求得,而运动学正解需要对12个非线性方程进行解算。普通的数值解算方法迭代步数多,求解精度低。为解决Stewart平台运动学正解的解算问题,将pareto最优化理论引入遗传算法,提出一种基于多目标遗传算法(NSGA-Ⅱ)和最小二乘理论结合的算法。利用算法生成上平台姿态,利用反解解算出姿态对应的杆长,与已知杆长进行最小二乘拟合分析,当拟合度极高时认为此时的位姿即为运动学正解结果。此算法将上平台姿态的6个参数求解转化成多目标最优化问题,其只需迭代102次左右便能输出最优解,单次结果输出用时在1 min以内,且求解的均方根值误差不超过0. 1。是一种求解速度快、精度高的可行的运动学正解解算方法。(本文来源于《机械传动》期刊2019年03期）
韦岩,李冉冉,张鲁浩,周万里,郁汉琪[2]（2018）在《基于运动学正解的Delta机器人工作空间分析》一文中研究指出基于并联机器人机构学理论,对Delta机器人机构进行位置分析,建立Delta机器人运动学逆解模型,并通过几何法求得Delta机器人运动学正解。在运动学正解的基础上,分析了Delta机器人的工作空间,并利用MATLAB的计算与绘图功能,画出Delta机器人的工作空间,为Delta机器人的应用提供了重要参考依据。(本文来源于《机械制造与自动化》期刊2018年01期）
刘艳梨,程世利,蒋素荣,杨小龙,李耀[3]（2018）在《带位移传感器的6-UPS并联机构运动学正解》一文中研究指出闭环实时反馈控制依据运动学正解,但是运动学正解问题一直没有彻底解决。6-UPS并联机构(6-UPS)的运动学解析正解可通过消除变量,获得一元高次多项式方程,也有通过添加至少2个附加位移传感器方法求解,虽然随着研究的深入有所进展,但是仍然不足以应用于实时的闭环反馈控制。为了高性能的闭环实时反馈控制,提出一种6-UPS运动学正解的解析算法:在平面平台型6-UPS中心添加一个位移传感器,通过测出第7个杆长,基于四元数并采用新符号表示动平台的姿态矩阵,结合代数消元等方法对11个相容方程进行降次、降次、升次处理,最终求出面向闭环实时反馈控制所需要的6-UPS机构解析正解,解决了奇异性局限,且位置和姿态可获得唯一解,解决了多解选择的难题。通过数值算例验证了所提算法的正确性和有效性。(本文来源于《机械工程学报》期刊2018年05期）
党婴龙,徐合力,高岚[4]（2017）在《船舶运动模拟器运动学正解数值解法对比分析》一文中研究指出为研究船舶运动模拟器运动学正解的数值解法,建立其运动平台的数学模型,将运动学正解问题转化为非线性方程组的无约束最优化问题。分别采用数值迭代算法中的牛顿法、逆Broyden秩1法、BroydenFletcher-Shanno(BFS)秩2法及Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno(BFGS)法进行求解,运用MATLAB编程并采用同一数值模型对这4种算法进行对比分析。分析结果表明:4种算法在工作空间内都收敛且数值稳定,BFS秩2法的迭代效率最高,BFGS法可用于奇异场合。通过仿真试验对各算法进行适当的修改,优化各算法的迭代效率并增加其对初值的鲁棒性,为位姿正解应用于实时控制场合提供理论指导。(本文来源于《中国航海》期刊2017年01期）
李晶[5]（2017）在《六自由度Stewart平台运动学遗传神经网络正解》一文中研究指出近年来,舰载相控阵雷达发展迅速,对其隔振措施和隔振机构的要求也越来越高。Stewart平台为一种通常的空间六自由度并联机器人,在舰载相控阵雷达中具有广泛的应用。为了解析Stewart平台工作空间和设置机构误差步长,必须运动学求解。本文针对当前Stewart平台正解法存在的问题,基于传统的正解法和Stewart平台结构,提出一种遗传神经网络正解算法,通过仿真验证可知,该方法具有较高的收敛性和较快的速度,有进一步推广应用的潜力。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2017年04期）
孙付伟,赵俊伟,陈国强[6]（2017）在《3-PRS并联机构运动学正解可视化分析》一文中研究指出为分析3-PRS并联机构复杂的正向运动问题,判定出一组利用数值法求解出来的合适正解,建立了一种3-PRS并联机构的正向和逆向运动学数学模型,并对正向运动进行了解析,将各组正解所对应的3-PRS并联机构位形进行可视化分析。结果表明,计算和仿真结果与实际情况相符,为该3-PRS并联机构的下一步研究打下了基础。(本文来源于《河南理工大学学报(自然科学版)》期刊2017年01期）
曲泉[7]（2016）在《基于差分进化的六自由度并联机构运动学正解》一文中研究指出6自由度摇摆台因其具有刚度大、承载能力强、惯性小、位置误差不积累、易于力反馈控制等优点得到了越来越深入的研究与应用。通过分析6自由度并联机构的结构与运动学模型,提出了一种具有全局寻优的基于差分进化的位置正解方法。差分进化方法在充分借鉴遗传进化算法的思想基础上,采用了3个基因的相对信息,可以较好地提升算法的全局寻优能力,而且算法采用实数编码方式更容易在实践中应用。仿真表明了该算法对求解问题起到了很好的全局优化作用。(本文来源于《机床与液压》期刊2016年13期）
谢志江,冯超,王成飞[8]（2014）在《基于BP神经网络的6-PSS并联机器人运动学正解》一文中研究指出提出多层前向神经网络求解6自由度并联机构位置正解的方法,将位置反解结果作为训练样本,采用Levenberg-Marquardt训练方法,实现了机构位置从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求得并联机构运动学正解值。结果表明:与数值分析法相比,该方法计算精度高、耗时少、计算过程简洁,可应用于该机构的任务空间实时控制或求解机构的工作空间。(本文来源于《机械设计》期刊2014年10期）
马志强,李泷杲,邢宏文,黄翔[9]（2015）在《3-PPPS并联机翼调姿机构运动学解析正解》一文中研究指出为了提高机翼调姿过程中球铰点位置的测量效率,研究了一种应用于飞机机翼调姿的3-PPPS并联机构运动学正解问题。以3个随动驱动位移为突破口,以机构球铰点之间距离不变为约束条件,将约束条件表示为3个驱动位移的函数,建立约束方程,利用Sylvester消去法得到球铰点位置坐标。运用球铰点位置向量叉乘积,求解出运动平台的位姿。由此给出该调姿机构运动学正解的一种封闭解法,并得到该机构的全部位姿正解,避免了原调姿过程中球铰点位置的迭代求解计算。通过数值实例,验证了所提方法的合理性与有效性。(本文来源于《计算机集成制造系统》期刊2015年02期）
胡晓雄,贾育秦,贾振元,张为民[10]（2014）在《6-PUS虚拟轴机床的运动学正解研究》一文中研究指出针对6-PUS虚拟轴机床运动学的问题,论文重点对其运动学的正解求解方法进行了分析与研究,并且对动平台的位置变量和姿态变量实施了解耦处理,通过姿态变量把位置变量表示出来,依据位置向量的转换关系、Cayley公式,获得了3个关于姿态变量的约束方程,对约束方程进行求解获得了姿态变量,从而获得位置变量,通过数值算例验证,表明了论文方法的有效性、可行性和正确性,为6-PUS虚拟轴机床的研究以及工程应用提供了重要的理论依据,具有工程应用价值。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2014年01期）
运动学正解论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
基于并联机器人机构学理论,对Delta机器人机构进行位置分析,建立Delta机器人运动学逆解模型,并通过几何法求得Delta机器人运动学正解。在运动学正解的基础上,分析了Delta机器人的工作空间,并利用MATLAB的计算与绘图功能,画出Delta机器人的工作空间,为Delta机器人的应用提供了重要参考依据。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
运动学正解论文参考文献
[1].胡启国,骆艳丽,王宇谦.基于多目标遗传算法的Stewart平台运动学正解解算[J].机械传动.2019
[2].韦岩,李冉冉,张鲁浩,周万里,郁汉琪.基于运动学正解的Delta机器人工作空间分析[J].机械制造与自动化.2018
[3].刘艳梨,程世利,蒋素荣,杨小龙,李耀.带位移传感器的6-UPS并联机构运动学正解[J].机械工程学报.2018
[4].党婴龙,徐合力,高岚.船舶运动模拟器运动学正解数值解法对比分析[J].中国航海.2017
[5].李晶.六自由度Stewart平台运动学遗传神经网络正解[J].舰船科学技术.2017
[6].孙付伟,赵俊伟,陈国强.3-PRS并联机构运动学正解可视化分析[J].河南理工大学学报(自然科学版).2017
[7].曲泉.基于差分进化的六自由度并联机构运动学正解[J].机床与液压.2016
[8].谢志江,冯超,王成飞.基于BP神经网络的6-PSS并联机器人运动学正解[J].机械设计.2014
[9].马志强,李泷杲,邢宏文,黄翔.3-PPPS并联机翼调姿机构运动学解析正解[J].计算机集成制造系统.2015
[10].胡晓雄,贾育秦,贾振元,张为民.6-PUS虚拟轴机床的运动学正解研究[J].组合机床与自动化加工技术.2014
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