导读:本文包含了六自由度论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:智能化,机械臂,发展前景
六自由度论文文献综述
包黎明,任林昌,李光宇,马易,王继涛[1]（2019）在《基于STM32六自由度机械臂发展前景》一文中研究指出随着智能化的发展,人工智能在计算机领域内的应用越来越广泛,并在机器人、控制系统、仿真系统等方面得到应用。机器人的工作主要是依赖机械臂的运动而实现的。机械臂是属于多输入多输出以及高度非线性的复杂系统,机械臂与机构运动学相联系,运动以坐标为准,需要自由度,通过计算机控制,实现其操作灵活性,已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。(本文来源于《内燃机与配件》期刊2019年24期）
杨小龙,陈惠贤,陈继朋,乔宇,马利强[2]（2019）在《六自由度医用摆位机器人机构设计与研究》一文中研究指出针对固定束重离子治疗室精确放疗需求,设计了一种六自由度医用摆位机器人,提出其机构设计方案,并建立虚拟样机模型。避免利用传统Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学建模时的缺陷,引入了一种基于李群刚体运动特殊欧式群和旋量理论构建摆位机器人运动学模型的方法;基于所建立的运动学模型,对医用摆位机器人机构件碰撞干涉、工作空间、束流辐照范围进行仿真研究。结果表明:所设计的六自由度医用摆位机器人能满足在连续空间内精确运动和定位的条件,且能很好地满足较大范围内多方向束流辐照的需求。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年23期）
金高威,董铮[3]（2019）在《基于Arduino的六自由度机械臂控制系统设计》一文中研究指出为实现当前工业环境灵活多变的需求,设计了以Arduino为主控板的六自由度机械臂控制系统,该系统以ATmega328P芯片为核心,利用IDE开发环境与相关传感器来进行相关调试,控制机械臂的操控。该系统为未来工业应用提供一种新途径。(本文来源于《科学技术创新》期刊2019年35期）
李锶,祝新洋[4]（2019）在《基于MATLAB的六自由度机械手的运动分析与仿真》一文中研究指出在现代化工业的发展中,机械智能性也在工程发展中的运用性也越来越高,比如说在工程运行中的机械手,本文主要针对机械手在运行过程中的运动轨迹的精确性进行研究分析,而本文针对机械手运动轨迹的研究上主要是通过DH参数法对机械手的运动轨迹进行研究,并利用位姿矩阵对机械手的运动轨迹进行表达,最终得出最优函数。本文在机械手运动轨迹分析研究的实验上主要通过MATLAB Toolbox技术对机械手的运动形式进行模拟分析,并为机械手在运行过程中精确性进行研究分析。(本文来源于《数码世界》期刊2019年12期）
朱建鲁,宋存永,单卫光[5]（2019）在《六自由度晃荡平台在实验教学中的应用》一文中研究指出为了满足海洋油气开发对油气储运行业高层次人才的需求,设计并建造了一套模拟海上船体运动的六自由度运动试验台。教学过程中,引导学生开展了创新实验,通过实验对比了不同晃荡条件下海上油气装置性能和工艺参数的变化。结果表明:平台晃动实验加深了学生对海上油气储运知识的理解,提高了科研创新和解决实际问题的能力,实现了实验室资源的有效整合和良性循环,取得了良好的科研和教学成效。(本文来源于《实验室研究与探索》期刊2019年11期）
田斐,李柠薇,郑智,黄秋悦,朱婷[6]（2019）在《马拉松长跑对业余跑者膝关节六自由度运动学的短期影响》一文中研究指出研究目的：近年来长跑因对健康有诸多优点，已成为国内外主流的运动方式。马拉松长跑运动在我国也空前盛行。然而，跑步相关的损伤十分常见，膝关节是最常见的损伤部位，尤其在马拉松赛事期间以及赛后短期内损伤风险非常高。大量调查研究显示长跑相关损伤的影响因素众多，其中跑量被认为是主要的影响因素之一，而马拉松长跑对绝大多数业余跑者而言本身是一种挑战。已有研究认识到马拉松长跑引起的下肢生物力学变化，以及对膝关节运动学的影响可能对马拉松相关的膝关节损伤起非常重要的作用。然而目前国内外在实际马拉松赛事期间开展马拉松长跑相关的生物力学研究仍非常有限，尚未见有文献聚焦于膝关节的六自由度运动学研究。因此，本研究通过观察一次全程马拉松长跑对业余跑者膝关节六自由度运动学的短期影响，包括步行和跑步两种步态情况，目的是发现马拉松长跑对膝关节影响显着的步态时相和关键位点，以及变化显着的运动平面及方向，旨在为马拉松相关膝损伤的防护及后续康复方案的制定提供重要的理论依据。研究方法：在2017年上海国际马拉松赛事前在上海跑团中发放电子调查问卷招募受试者，问卷内容包括性别、年龄等一般信息、跑步相关信息如跑步习惯、周跑量、以前参加马拉松情况，以及跑步相关的膝关节疼痛情况，问卷中事先不告知跑者本研究纳入和排除标准，以确保信息准确性。结合问卷结果和纳入排除标准招募到跑步相关情况相近的健康业余跑者12人(24膝)。在受试者测试之前由一位临床经验丰富的康复医师完成膝关节相关的体格检查和功能评估量表，以排除膝关节潜在性损伤。本研究中的运动学测试采用已经经过临床证实并应用，且精度可靠的便携式红外运动捕捉系统进行采集。所有受试者在马拉松比赛前1天以及赛后当天6小时内完成两次测试，每次均进行双侧膝关节跑步机步行和跑步两种步态的膝关节六自由度运动学采集。所有跑者统一均先测左腿，后测右腿，每侧膝关节采集10个以上的步态周期，获得所有跑者每侧膝关节步行和跑步的六自由度运动学曲线，并计算得到每侧膝关节步态的均值运动曲线，六个自由度各个运动方向的最大值，以及步态周期中关键位点的运动学数据，取上述参数所有膝关节的平均值用以统计分析。研究开始之前获得学校伦理委员会审批，经受试者同意并签署知情同意书。研究结果：有两位跑者因赛后极度疲劳未能参加赛后测试，故本研究运动学数据为10人(20膝)的统计结果。马拉松长跑后和跑前相比，(1)在六自由度运动方向分析，跑步内旋峰值增加2.3°(95%CI(0.3-4.3),P=0.028)；跑步伸展峰值减小1.5°(95%CI(0.0-2.9),P=0.045);(2)在步态周期曲线分析，步行和跑步几乎整个支撑相内翻呈增加改变，在步行和跑步叁分之二以上的步态周期中内旋呈增加改变，位移的变化不明显。(3)在步态周期关键位点分析，在足触地期(initialcontact,IC)，步行前位移增加0.2cm(95%CI0.0–0.4,P=0.025)；在支撑相膝关节最大伸展位(peakextensionofstancephase,SPE)，步行内翻增加1.8°(95%CI(0.1-3.4),P=0.036)，跑步内翻增加2.0°(95%(0.2-3.8),P=0.031)；在摆动相膝关节最大屈曲位(peakflexionofswingphase,SWPF)，跑步内旋增加2.4°(95%CI(0.1-4.7);P=0.042)。研究结论：本研究首次报告了马拉松长跑对步行和跑步两种步态膝关节6DOF运动学的短期影响，识别出步行和跑步变化显着的运动方向，步态时相以及关键位点，发现马拉松长跑对膝关节绝大多数运动方向最大值无明显影响，对步态周期时相和关键位点的影响需引起一定重视。马拉松跑后支撑相的膝关节运动学变化较为显着，膝关节内翻和内旋增加，尤其在膝关节最大伸展位内翻增加显着，尽管增加值在2°左右，可能暂时无明显影响，但长跑的累积效应可能会增加过度使用损伤风险。在足触地时，步行膝关节前位移显着增加，约0.2cm，可能潜在影响膝关节的前向稳定性，累积效应的影响值得进一步考虑。(本文来源于《第十一届全国体育科学大会论文摘要汇编》期刊2019-11-01）
裘欣雨,黄雪娟,梁超平,赵芯艺[7]（2019）在《基于六自由度的平行大回转训练模拟平台研究》一文中研究指出研究目的：平行大回转一直是我国冬奥会项目的薄弱环节之一，运动员们具备一定素质，却由于国内夏季少雪少冰，缺乏专项训练机会与磨炼技巧的时间。近年来国内关于平行大回转的研究大多在试图探寻夏季训练方法新途径和作出专项身体训练技巧上的完善，这些研究取得了一定的进展，但仍有不足之处。结合多年冬奥会视频，优秀运动员在经过旗门时都会因为急转弯而侧身与地面倾斜，翘起滑板一侧，单手撑地通过旗门，减少摩擦力并完成转向，这对运动员的要求极高，也是这个项目惊险与刺激之处。运动员在通过旗门的过程中需要同时应对落差，摩擦，转向方向的协调问题，但是目前还没有任何方法在无雪方式下实现。2022年冬奥会在即，为了增加运动员们夏季训练的效率，我们需要找到既能不受天气与环境条件限制，又能高度仿真运动过程，让运动员身临其境体验落差，摩擦，转向的新途径。研究方法：本文采用了文献资料法，归纳对比法，案例分析法。本文的研究是站在前任已有的研究与探索基础之上，根据研究内容的需要，对所有收集到的相关资料进行分析。研究过程中多次通过网络超星数字图书馆(www.ssreader.com)、中国学术文献总库(epub.edu.cnki.net)，中国学术期刊网(www.cnki.net)，全国报刊索引数据库(202.198.25.15/bksy/logon.htm)，中国体育在线网站(www.sportsol.com.cn)，中国体育报，CALIS外文期刊网，相关体育报等等收集相关资料。本文将近年来对于平行大回转项目的研究加以综合，考虑我国运动员对于夏季训练的迫切需要有哪些，对比不同文献中对于探寻新途径的思路，寻求最实用最有效率的方法。本文通过收集与平行大回转项目相关的个案，对个案进行分析与研究，找到个案中涉及的风险因素进行比较和归纳，使这些风险引起重视，并加以改进。研究结果：六自由度运动平台具有许多优秀属性，目前在飞行模拟器，机床技术，起重机技术，地震模拟，空对海救援，水下潜艇模拟，机械臂，生物医学等等行业有着广泛的应用。假使运动员站在平台上，在程序指令的控制下，可以轻松达到让运动员体验落差感。平台上的轨道装置上放有单板滑板，两者靠滑板下方的滑块连接，运动员脚踩单板在轨道上运动方可体验与雪地无异的摩擦感，这是水上的动力冲浪板无法带来的。平行大回转对动作的要求较为严苛，当转弯需要更大的角度时，身体的前倾或后倾将更为严重。若需训练过旗门技巧，切换选择平台的不同模式，再利用轨道两端的坡度和系在身上的拉力回弹胶带，运动员可以轻松完成前倾或后仰等失去重心的动作。研究结论：由于平台能同时应对平行大回转项目的落差，摩擦，转向方向协调问题，所以可见六自由度平台对于平行大回转项目的相适性非常高。该平台在室内，不再受季节环境天气原因影响，避免运动员由于温差等原因造成身体健康问题，也解决了夏季少冰少雪，专向训练空白且单一的问题。综合来看，该平行大回转训练模拟平台能在保障运动员安全的情况下减少去国外训练的成本，增加运动员的训练效率，可模拟滑雪过程中的落差感，摩擦力，及来自身体的转向协调问题。该平行大回转训练模拟平台不单单可用于运动员做日常训练，还能通过材料结构工艺上的完善来减少制造成本，使平台投入到大众日常娱乐中使用，吸引更多想体验冰雪项目的年轻人，让冰雪运动也能全民化，为我国挖掘增添更多优秀人才。但该平台依旧有一些缺点有待改进，例如还未能真实模拟室外雪场的天气环境，在运动员的视觉体验上也还可以有更多的发展空间。但将平行大回转的复杂运动姿势与六自由度平台相结合，让运动员能在夏季通过该平行大回转训练模拟器进行专项身体训练与技巧训练，解决非雪期无法专项训练的难题，也算是为设计更新式的平行大回转训练模拟器抛砖引玉，提供思路和方法，为国家带来更多的运动健将。(本文来源于《第十一届全国体育科学大会论文摘要汇编》期刊2019-11-01）
刘娜,彭李明[8]（2019）在《六自由度平台应用于非稳定性训练研究》一文中研究指出研究目的：“核心”即人体的中心肌群腰椎-骨盆-髋关节部分的肌肉，核心肌肉群担负着稳定重心、传导力量等作用，是人体运动过程中发力的主要环节，核心力量训练也被称为核心稳定性力量训练，是针对核心区域肌肉及其深层小肌肉进行的力量、稳定、平衡等能力的训练。在运动训练中，核心力量训练是重要的一环，其对人体上下肢的活动、用力起着承上启下的枢纽作用。在全民健身的背景下，核心力量训练在也成为很多健身房里的热门项目。非稳定性训练主要指非稳定支撑的力量训练，是指根据项目的技术特征，让身体在不平衡、不稳定的状态下进行训练。这种非稳定性力量训练是通过训练者调节自身的状态，达到训练神经-肌肉系统的平衡能力和控制能力，非稳定性训练来源于核心稳定性力量训练，是运动员进行核心稳定性力量训练领域中一个密不可分并且十分重要的组成部分，近年来也成为国内外的热点研究对象。国家体育总局体育工程重点实验室引进六自由度动态仿真训练平台，探究如何将六自由度平台与体育相融合，在对六自由度平台的运动机制进行研究后，得知六自由度平台通过六个支腿的位移和旋转运动可以实现负载平台在工作空间范围内的沿X、Y、Z轴平移和绕X、Y、Z轴转动共六个自由度的运动，从而可以模拟出空间的各种运动姿态。其运动特点为非稳定性训练提供不稳定环境，为在六自由度平台上进行非稳定性训练创造了可能性，所以本文希望探讨将六自由度平台应用于非稳定性训练的可行性。研究方法：本文通过文献资料法和对比分析法，将近几年国内外对核心力量训练中的非稳定性训练的研究及六自由度平台运动仿真的相关文献进行了对比和归纳。研究结果：从各学者进行的非稳定性训练实验结论可以看出，与稳定表面相比，使用不稳定表面进行训练时肌肉活动显着增加，对核心肌群的刺激更加强烈，在不稳定环境中进行训练对肌肉的耐力和最大肌力都有一定的提高，非稳定性训练通过在晃动中的训练可以提高运动员的神经控制能力，提高了运动员的平衡能力。因此非稳定性训练在核心稳定性训练中起到了一定的积极作用的。2.从国内外学者的非稳定性训练研究中总结出，目前对非稳定性训练研究中的不稳定环境构建方式有叁种：1.借助不稳定训练器材；2.在稳定的环境下改变某些因素使受试者的稳定状态改变；3.上述两种方式的组合。进行的研究实验中，基本都是采用平衡气垫、瑞士球、平衡板、bosu球等器材来实现。3.通过阅读六自由度平台运动仿真的相关文献，了解六自由度平台的运动机制是通过其六个支腿沿x、y、z叁个直角坐标轴方向上的位移及围绕这叁个坐标轴的转动来实现各种空间运动的模拟。目前六自由度平台多运用于航海航空、医疗、机床、动态仿真、生活娱乐等领域。在核心力量训练的领域中，六自由度平台的应用较少，找到的相关文献只有两篇，并且，在进行的实验中只是将六自由度平台作为提供不稳定环境的工具，对将平台应用于非稳定性训练领域中的性能评价并没有进行阐述。研究结论：因为六自由度平台能依靠六个直角的位移与旋转实现空间的各种运动，所以六自由度平台是可以为非稳定性训练提供不稳定环境的。而目前少有对六自由度平台应用于非稳定性训练领域的研究，所以是否可以将六自由度平台应用于非稳定性训练是需要进行证实的。2.六自由度平台除了能够提供不稳定环境外，与常用的平衡器材相比，它的主动性更强，在实验中可以主动的设置六个支腿的位移大小和旋转的角度，也就是说在利用六自由度平台进行核心稳定性力量训练时，其不稳定程度是可以进行人为控制的。因此，对于六自由度平台与目前非稳定性训练中常用的器材相比在肌肉刺激方面的差异和对肌肉的影响对比方面还有研究的空间。3.六自由度平台作为非稳定训练工具最大的特点在于其极强的主动性，要将六自由度平台应用于非稳定性训练并且达到好的运动效果，同样需要相应的训练方案。因此，在研究非稳定训练方案时，可以将不同类型的非稳定训练方式相结合，探索能更好的提高非稳定性训练效果的训练方案。(本文来源于《第十一届全国体育科学大会论文摘要汇编》期刊2019-11-01）
朱季泽[9]（2019）在《六自由度关节机器人运动仿真与磨抛应用》一文中研究指出针对数控机加、锻造和铸造加工后的复杂结构零件进行的自动化磨抛已成为工业机器人应用的热点领域。其对于加工执行机构的高度灵活性和基于数模的高精度轨迹仿真与编程具有很高的依赖性,因此研究六自由度关节机器人的运动仿真技术对机器人自动磨抛加工具有较强的现实意义。首先介绍了机器人磨抛技术和关节式机器人仿真技术的研究和工程应用现状,对关节式机器人运动仿真流程、运动变换矩阵和仿真环境建立与标定进行了研究和数学模型开发,最后对于建立的仿真环境进行了机器人运动特性和运动轨迹仿真测试。(本文来源于《自动化应用》期刊2019年10期）
李炜增,贾慈力[10]（2019）在《六自由度飞行模拟器洗出算法参数优化研究》一文中研究指出随着航空业的不断发展,飞行员对飞行模拟器的需求也越来越高,对模拟器逼真度的要求也越来越高,即对洗出算法的选择也会不一样。经典洗出算法滤波器参数一般来说是固定不变的,因此选择较合理的参数对模拟后的逼真度有很大的影响,为了改善飞行模拟器对飞行员的模拟逼真程度,在已知经典滤波算法的前提下,通过利用遗传算法来搜索全局最优参数,使飞行员在飞行模拟器产生的感觉上与真实飞行的感觉误差尽可能地小,并且可以利用遗传算法最大限度地提高运动平台的空间利用情况,最后在Matlab上对优化后的算法进行仿真验证。结果表明:模拟器在模拟相对极限的运动的时候可以保证有足够的运动空间,而且模拟逼真度也越来越好。(本文来源于《智能计算机与应用》期刊2019年05期）
六自由度论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对固定束重离子治疗室精确放疗需求,设计了一种六自由度医用摆位机器人,提出其机构设计方案,并建立虚拟样机模型。避免利用传统Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学建模时的缺陷,引入了一种基于李群刚体运动特殊欧式群和旋量理论构建摆位机器人运动学模型的方法;基于所建立的运动学模型,对医用摆位机器人机构件碰撞干涉、工作空间、束流辐照范围进行仿真研究。结果表明:所设计的六自由度医用摆位机器人能满足在连续空间内精确运动和定位的条件,且能很好地满足较大范围内多方向束流辐照的需求。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
六自由度论文参考文献
[1].包黎明,任林昌,李光宇,马易,王继涛.基于STM32六自由度机械臂发展前景[J].内燃机与配件.2019
[2].杨小龙,陈惠贤,陈继朋,乔宇,马利强.六自由度医用摆位机器人机构设计与研究[J].机床与液压.2019
[3].金高威,董铮.基于Arduino的六自由度机械臂控制系统设计[J].科学技术创新.2019
[4].李锶,祝新洋.基于MATLAB的六自由度机械手的运动分析与仿真[J].数码世界.2019
[5].朱建鲁,宋存永,单卫光.六自由度晃荡平台在实验教学中的应用[J].实验室研究与探索.2019
[6].田斐,李柠薇,郑智,黄秋悦,朱婷.马拉松长跑对业余跑者膝关节六自由度运动学的短期影响[C].第十一届全国体育科学大会论文摘要汇编.2019
[7].裘欣雨,黄雪娟,梁超平,赵芯艺.基于六自由度的平行大回转训练模拟平台研究[C].第十一届全国体育科学大会论文摘要汇编.2019
[8].刘娜,彭李明.六自由度平台应用于非稳定性训练研究[C].第十一届全国体育科学大会论文摘要汇编.2019
[9].朱季泽.六自由度关节机器人运动仿真与磨抛应用[J].自动化应用.2019
[10].李炜增,贾慈力.六自由度飞行模拟器洗出算法参数优化研究[J].智能计算机与应用.2019