导读:本文包含了微分控制器论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:李雅普诺夫函数,机器人动力学方程,PD控制器,机器人位置控制
微分控制器论文文献综述
高国有,姜春生,陈韬,回春,伍丽娜[1]（2019）在《基于比例微分控制器的机器人位置控制研究》一文中研究指出考察多关节机器人动力学方程的数学特性,采用李雅普诺夫函数方法对机器人位置控制问题进行研究,基于机器人动力学模型构造能量函数并使用不变集定理分析比例微分控制器的稳定性,通过对理论分析结果进行仿真,研究单位阶跃信号激励下控制系统的动态特性。(本文来源于《科学技术创新》期刊2019年13期）
纪玮[2]（2018）在《基于微分算法的变循环发动机控制器建模研究》一文中研究指出采用微分进化算法建立了变循环发动机的叁输入叁输出状态变量模型,为提高控制系统的跟踪速度和抗干扰能力,在增广LQR控制的基础上,设计了多个优化目标,通过加权将多目标优化转化为单目标优化,用交叉变量的微分进化算法对控制器参数进行优化。根据该状态变量模型设计的控制器取得良好的控制效果,验证该方法的可行性。(本文来源于《中国设备工程》期刊2018年18期）
谢传林,王发良,许小龙,沈志峰[3]（2017）在《基于微分平坦理论的PMSM电流环控制器设计》一文中研究指出将基于平坦控制(FBC)运用到永磁同步电机(PMSM)电流环控制器的设计中,来提高电流环的动态性能。简单介绍微分平坦系统的理论和平坦控制的架构,证明电流环平坦性;然后设计了基于FBC电流环控制器,包括前馈控制量的产生和误差反馈补偿,根据系统期望输出量在空间规划状态变量的前馈控制量,用PI控制器产生消除的误差反馈量,且前馈控制量在控制系统中处于主导地位从而提高电流环的动态性能,并推导出电流环的闭环传递函数;搭建仿真模型,验证控制算法的有效性。(本文来源于《微特电机》期刊2017年10期）
王佩,张科,吕梅柏,葛致磊,王靖宇[4]（2017）在《基于微分估计和弹性辨识的火箭姿态控制器设计》一文中研究指出针对捆绑运载火箭姿态运动中由结构参数变化、内外干扰和弹性频率摄动引起的姿态控制问题,基于动态补偿线性化和系统辨识的思想,设计了一种基于微分估计和弹性频率辨识的运载火箭姿态控制器。该控制器由刚体姿态控制器和自适应弹性滤波器两部分组成。首先,通过微分器利用姿态测量信息估计因参数变化、运动耦合和内、外干扰引起的不确定项用于动态补偿,结合分数阶PDμ控制实现对火箭刚体姿态运动的控制。其次,根据箭体刚体运动与弹性振动在频率特性上的差异,利用控制输入和姿态输出采样信号辨识姿态传递函数参数,计算弹性振动频率,据此动态调整陷波滤波器中心频率,实现对弹性振动的自适应抑制。最后,通过仿真验证了上述设计的可行性,结果表明所设计的控制器具有较强的抗干扰性和鲁棒性,能够实现对一阶弹性振动的动态抑制,具有一定的工程参考价值。(本文来源于《西北工业大学学报》期刊2017年04期）
宋平岗,周振邦,林家通,董辉,章伟[5]（2017）在《基于微分平坦理论的MMC-RPC控制器设计》一文中研究指出为提高MMC-RPC的抗扰动性能并达到更为精确的控制效果,对采用模块化多电平换流器(MMC)的铁路功率调节器(RPC)建立了动态数学模型,在简要介绍微分平坦控制理论(FBC)的基础上于MMC-RPC的动态数学模型中选取了2组输出量,使MMC-RPC满足微分平坦系统的条件。由微分平坦理论设计了MMC-RPC的控制器,其结构包含前馈控制与误差补偿2个环节;控制器采用串级连接,由外环产生平坦输出的参考轨迹,内环产生MMC期望输出的d、q轴电压分量。最后在3种工况下分别对串级FBC控制的MMC-RPC与串级PI控制的MMC-RPC进行仿真,仿真结果验证了FBC控制系统的有效性与优越性。(本文来源于《机车电传动》期刊2017年03期）
庄超玮,蒋炳炎,赵党军,韩竞择[6]（2015）在《基于跟踪微分器的四旋翼飞行器控制器》一文中研究指出研究小型四旋翼飞行器导航控制优化问题。针对当前许多控制方法需要四旋翼飞行器速度信号,四旋翼无人机无法获取速度信号情况下,传统控制方法便会失效,为解决上述问题,提出采用跟踪微分器的输出反馈控制器。跟踪微分器估算出四旋翼飞行器的速度值,实现无法获取速度信号下的位置和姿态控制,并对基于微分跟踪器的控制器进行了设计和仿真。仿真结果表明上述控制方法和跟踪微分器观测的速度信号的有效性和可行性。(本文来源于《计算机仿真》期刊2015年05期）
李金,孙京诰[7]（2015）在《基于非线性微分几何理论的半间歇聚合釜温度控制器设计》一文中研究指出半间歇聚合反应具有强非线性、时滞、时变的特点,反应机理复杂,其温度控制一直是难点。应用传统的串级PID控制结构,无法保证温度控制在允许的误差范围内。为保证产品质量,设计了一个非线性控制器来提高温度控制精度。根据Chylla-Haase反应器模型,利用非线性微分几何理论,通过微分同胚和状态反馈,实现输入-输出精确线性化,在此基础上引入误差渐近跟踪项和积分器,设计出温度渐近跟踪控制器,通过调整控制器参数,可达到误差快速指数衰减。仿真结果表明该控制器在设定值跟踪和抗干扰方面明显优于串级PID控制器及模糊串级PID。(本文来源于《华东理工大学学报(自然科学版)》期刊2015年02期）
王春阳,蔡年春,李明秋,刘雪莲[8]（2015）在《基于向量的鲁棒分数阶比例微分控制器参数求解算法》一文中研究指出以分数阶比例微分(FOPD)控制器为例,详细地论述了基于向量的鲁棒FOPD控制器参数求解过程,证明了该方法求解的控制器参数具有唯一性,并编写了基于MATLAB环境下FOPD控制器参数求解算法程序,实现了面向不同相位裕度、不同穿越频率以及不同被控对象的鲁棒FOPD控制器系统校正。结果表明,本文算法不仅简化了控制器参数求解过程,减少了计算量,而且求得的控制器参数唯一且有效。(本文来源于《吉林大学学报(工学版)》期刊2015年06期）
宋平岗,李云丰,王立娜,江浪,段程亭[9]（2013）在《基于微分平坦理论的模块化多电平换流器控制器设计》一文中研究指出简述了微分平坦理论的基本概念,根据其定义选取2组系统输出量,并证明了选取的2组输出量能使模块化多电平换流器满足微分平坦条件,因此,可采用微分平坦理论指导换流器控制器设计。根据微分平坦理论设计了相应控制器,其过程包括平坦输出参考轨迹生成和控制器实现。参考轨迹生成是根据系统期望输出在空间规划状态变量参考轨迹,控制器实现则根据系统输入方程产生期望前馈输入控制量。为消除换流器模型不确定性和内外部扰动等因素的影响,使用误差反馈补偿校正系统平坦输出,快速地跟踪参考轨迹。仿真结果验证了该控制系统设计的有效性。(本文来源于《电网技术》期刊2013年12期）
王瑞萍,皮佑国[10]（2013）在《基于两种分数阶比例微分控制器的PMSM速度控制研究》一文中研究指出设计两种分数阶比例微分(FOPD和FO[PD])控制器并应用到交流永磁同步电动机(PMSM)速度控制。文章重点研究在PMSM速度伺服系统中应用两种分数阶比例微分控制器的跟随性能和能耗,并和常规的整数阶控制器经行比较。仿真和实验结果表明:设计的两种分数阶控制器的控制性能和节能效果都要优于常规的整数阶控制器,FO[PD]控制器的动态性能和跟随性能最好,而FOPD控制器的节能效果最好。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2013年11期）
微分控制器论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
采用微分进化算法建立了变循环发动机的叁输入叁输出状态变量模型,为提高控制系统的跟踪速度和抗干扰能力,在增广LQR控制的基础上,设计了多个优化目标,通过加权将多目标优化转化为单目标优化,用交叉变量的微分进化算法对控制器参数进行优化。根据该状态变量模型设计的控制器取得良好的控制效果,验证该方法的可行性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
微分控制器论文参考文献
[1].高国有,姜春生,陈韬,回春,伍丽娜.基于比例微分控制器的机器人位置控制研究[J].科学技术创新.2019
[2].纪玮.基于微分算法的变循环发动机控制器建模研究[J].中国设备工程.2018
[3].谢传林,王发良,许小龙,沈志峰.基于微分平坦理论的PMSM电流环控制器设计[J].微特电机.2017
[4].王佩,张科,吕梅柏,葛致磊,王靖宇.基于微分估计和弹性辨识的火箭姿态控制器设计[J].西北工业大学学报.2017
[5].宋平岗,周振邦,林家通,董辉,章伟.基于微分平坦理论的MMC-RPC控制器设计[J].机车电传动.2017
[6].庄超玮,蒋炳炎,赵党军,韩竞择.基于跟踪微分器的四旋翼飞行器控制器[J].计算机仿真.2015
[7].李金,孙京诰.基于非线性微分几何理论的半间歇聚合釜温度控制器设计[J].华东理工大学学报(自然科学版).2015
[8].王春阳,蔡年春,李明秋,刘雪莲.基于向量的鲁棒分数阶比例微分控制器参数求解算法[J].吉林大学学报(工学版).2015
[9].宋平岗,李云丰,王立娜,江浪,段程亭.基于微分平坦理论的模块化多电平换流器控制器设计[J].电网技术.2013
[10].王瑞萍,皮佑国.基于两种分数阶比例微分控制器的PMSM速度控制研究[J].组合机床与自动化加工技术.2013