论文摘要
蛇形机械臂较之于传统关节型机器人存在明显优势。介绍了蛇形机械臂的形式及其工作原理,阐述了一种由钢丝绳驱动其关节运动的蛇形机械臂的运动轨迹规划算法,可以实现在该机器人结构所允许的活动范围内,任意复杂路径下的平滑无冲击的运动控制。实现了该算法,并进行了具备5个关节的实机试验,通过分析试验数据验证其效果。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 孙骏
关键词: 蛇形机械臂,无冲击,轨迹规划
来源: 建筑科技 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 上海隧道工程有限公司
分类号: TP241
页码: 80-84
总页数: 5
文件大小: 1874K
下载量: 43
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