四旋翼飞行器携带负载稳定飞行算法

论文摘要

针对不平衡作用下四旋翼飞行器飞行稳定问题,建立了不平衡负载作用下四旋翼的运动学模型和动力学模型,估计了质心位置,设计了串级PID控制器,解决了质心严重偏移出机体之外时,四旋翼不能稳定飞行的问题,利用RBF神经网络自适应来逼近模型的不确定性以及负载晃动所产生的扰动,Lyapunov定理证明了其稳定性。仿真分析与飞行实验验证了本文算法的有效性。

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类型: 期刊论文

作者: 康冰,蔡文波,刘富,范祥赛

关键词: 通信技术,四旋翼飞行器,不平衡负载,重心位置估计,自适应神经网络

来源: 吉林大学学报(工学版) 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 吉林大学通信工程学院

基金: 国家自然科学基金项目(61503151),吉林省省级产业创新专项项目(2017C032-4)

分类号: V249

DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb20171034

页码: 305-312

总页数: 8

文件大小: 557K

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标签：通信技术论文;  四旋翼飞行器论文;  不平衡负载论文;  重心位置估计论文;  自适应神经网络论文;