论文摘要
路径跟踪作为无人水面艇（Unmanned Surface Vehicle, USV）控制系统中必不可少的底层模块,受到国内外无人水面艇研究人员的普遍关注。为了提高无人水面艇路径跟踪的准确性和自适应性,提出了一种基于Mamdani模型的自适应模糊LOS控制策略（Mamdani Based on Line-of-Sight, MLOS）。相比传统LOS控制策略,该算法通过模糊控制修正LOS控制参数,削减了速度与LOS制导律之间的耦合,确保了路线跟踪的完成度,并且避免了传统LOS各项参数固定、不能实时调整而导致的船舶操纵性无法被充分利用的缺点。基于欠驱动水面滑行艇数学模型,通过理论分析和仿真试验证明了该算法的优越性和有效性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 朱骋,庄佳园,张磊,许建辉,苏玉民
关键词: 无人水面艇,路径跟踪,模糊控制,船舶操纵性
来源: 导航与控制 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室
基金: 国家自然科学基金(编号:51409054),中央高校基本科研业务费(编号:HEUCF180101)
分类号: U664.82
页码: 44-50
总页数: 7
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