精梳棉车间棉卷自动运输系统开发

论文摘要

连接生产工序参与生产流程是移动机器人真正应用于车间提高生产效率的关键。根据精梳棉车间的工作环境,研制了基于开源机器人操作系统(ROS)的棉卷自动运输机器人系统。移动机器人应用激光传感器采集车间环境数据,采用Gmapping算法构建精梳棉车间地图,应用经典A~*和人工势场法融合的混合路径规划算法自主规划行驶路径,并采用视觉二维码技术实现生产设备前的精确定位。测试结果显示,在1 m/s安全速度下,棉卷运输机器人定位误差与航向偏差的平均绝对误差(MAE)分别小于5 cm和0. 7°,完全满足在精梳棉车间内自主避障运动以及在生产设备前精确定位的实际作业需求。

论文目录

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 李鹏飞,姚炜铭,广夏桐,王晓华

关键词: 运输机器人,自主导航,二维码定位

来源: 测控技术 2019年12期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅰ辑

专业: 轻工业手工业,自动化技术

单位: 西安工程大学电子信息学院

基金: 国家自然科学基金项目(51607133),教育部工程科技人才培养研究项目(18JDGC029),纺织工业联合会科技指导性计划项目(2018093),大学生创新创业项目(20180005),研究生创新基金项目(chx2019025)

分类号: TP242;TS112

DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.12.005

页码: 29-34

总页数: 6

文件大小: 2791K

下载量: 41

相关论文文献

• [1].低配棉2.9tex紧密精梳棉纱的工艺研究和探讨[J]. 纺织报告 2014(12)
• [2].低配棉4.2tex紧密精梳棉纱的工艺探讨[J]. 轻纺工业与技术 2013(06)
• [3].精梳棉结的产生与控制[J]. 机械管理开发 2011(04)
• [4].棉精梳机集束杆对精梳棉网质量的影响[J]. 现代纺织技术 2009(01)
• [5].精梳棉筒自动清理机设计探讨[J]. 轻纺工业与技术 2020(07)
• [6].低配棉2.9tex紧密精梳棉纱的工艺研究[J]. 轻纺工业与技术 2011(06)
• [7].棉精梳机集束杆对精梳棉网质量的影响[J]. 纺织器材 2008(06)
• [8].高支精梳棉经编无缝服装的开发[J]. 针织工业 2014(03)
• [9].精梳棉网弯勾破边的改善[J]. 纺织导报 2011(10)
• [10].利用普通设备生产精梳棉涤长丝股线[J]. 棉纺织技术 2008(08)
• [11].降低精梳棉结的调查分析[J]. 棉纺织技术 2010(11)
• [12].新型高效清梳联设备及其纺精梳棉纱的生产实践[J]. 国际纺织导报 2016(05)
• [13].精梳棉/圣麻紧密赛络纺混纺纱的生产实践[J]. 上海纺织科技 2012(11)
• [14].特细号高密精梳棉织物的生产[J]. 山东纺织科技 2008(03)
• [15].精梳棉圣麻紧密赛络纱的生产[J]. 棉纺织技术 2013(04)
• [16].精梳棉卷局部隆起的原因分析与解决措施[J]. 棉纺织技术 2009(12)
• [17].精梳棉/维纶包芯纱的生产实践[J]. 纺织器材 2019(02)
• [18].低配棉4.2 Tex紧密精梳棉纱的工艺研究[J]. 山东纺织科技 2011(06)
• [19].精梳棉莫代尔混纺赛络纱生产实践[J]. 辽东学院学报(自然科学版) 2015(04)
• [20].精梳棉/纽代尔混纺针织纱的开发[J]. 上海纺织科技 2011(08)
• [21].19.6tex52/48苎麻/精梳棉喷气涡流纱生产实践[J]. 上海纺织科技 2015(01)
• [22].圣麻天丝精梳棉三组分针织纱的开发[J]. 现代纺织技术 2009(01)
• [23].精梳棉莫代尔11.8tex混纺集聚纱的生产实践[J]. 棉纺织技术 2013(12)
• [24].精梳棉涤纶混纺套染纱的生产实践[J]. 棉纺织技术 2020(08)
• [25].改善精梳棉网清晰度的措施[J]. 棉纺织技术 2018(02)
• [26].精梳棉羊绒紧密纺针织纱的纺制[J]. 棉纺织技术 2012(08)
• [27].降低紧密赛络纺精梳棉/大麻梳棉断头数的研究[J]. 毛纺科技 2017(07)
• [28].我的“兄弟姐妹”[J]. 中学生天地(A版) 2013(09)
• [29].精梳棉/腈纶基Outlast纤维混纺赛络纱工艺研究[J]. 上海纺织科技 2012(06)
• [30].四罗拉紧密纺精梳棉纱关键工艺优化设计[J]. 棉纺织技术 2010(04)

标签：运输机器人论文;  自主导航论文;  二维码定位论文;