导读:本文包含了机械手关节论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:多关节指形机械手,结构设计,仿生学
机械手关节论文文献综述
陈玉瑜,顾志刚[1]（2019）在《多关节指形机械手爪的设计》一文中研究指出针对人口老龄化的日趋严重,从仿生学的角度出发,以人手结构形式及参数为设计依据,运用SolidWorks叁维软件设计一种多关节指形机械手爪。其中包括机械结构、传动驱动系统、气动回路布置以及电气控制系统的设计与实现。通过PLC的软件程序控制各电磁阀驱动气缸动作和控制机械手爪动作,使机械手爪可以像人手一样抓取物体,并进行1～6、8等7个数字的灵活表示。该设计对仿人机器人机械设计有一定的参考价值。(本文来源于《机电工程技术》期刊2019年10期）
赵连娟[2]（2019）在《双关节机械手最优轨迹控制算法优化》一文中研究指出在本文中,通过利用叁次样条函数差值以及差分算法进化来进行轨迹优化,使运行轨迹接近参考轨迹,并确保在运行中消耗的总能量尽量减小。并通过MATLAB仿真验证算法合理性。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2019年20期）
赵连娟[3]（2019）在《单关节机械手最优轨迹控制算法优化》一文中研究指出一般单关节机械手在运行过程中常常由于重力势能,动能转换过程不够平稳造成调速过程不平稳,轨迹运行与预期差异较大的情况,在本文中,通过利用叁次样条函数差值以及差分算法进化来进行轨迹优化,使运行轨迹接近参考轨迹,并确保在运行中消耗的总能量尽量减小。并通过MATLAB仿真验证算法合理性。(本文来源于《科学技术创新》期刊2019年29期）
白文斌[4]（2019）在《平面叁关节机械手的位移控制算法》一文中研究指出本文主要介绍了平面叁关节机械手在太阳能电池串全自动迭焊设备上运动时位姿的数学模型及算法,还介绍了平面叁关节机械手的实际工况中,已知机械手目标位姿的坐标,求解机械手各关节需要转动的角度的计算公式及推导过程,为控制平面叁关节机械手运动软件编程提供理论数学算法依据。(本文来源于《装备维修技术》期刊2019年03期）
熊藜,陈捷文,邓林东,陈世林[5]（2019）在《一种单关节式机械手最优轨迹设计》一文中研究指出提出了一种单关节式机械臂的运动轨迹优化问题,建立二阶线性系统。以机械臂末端运动相较于理想轨迹所消耗的能量最少为目标函数,将连续性轨迹离散化,通过差分进化(DE)算法对运动轨迹优化处理。结合叁次样条插值法确定出连续的轨迹,利用PD控制方法,实现对最优轨迹的跟踪,使得最终运动过程中消耗的能量达到最小。仿真结果表明,该算法的轨迹优化收敛速度高,智能性强。(本文来源于《汽车实用技术》期刊2019年13期）
傅永建,张雪华,丘友青[6]（2019）在《平面关节型机械手的运动学求解与仿真研究》一文中研究指出根据平面关节型机械手的结构特征,运用杆件坐标系建立平面关节型机械手的运动学模型;通过建立A矩阵和矩阵变换实现机械手的位置、速度正运动学和逆运动学求解;在正运动学和逆运动学的数学模型基础上,选择MATLAB机器人工具箱为软件平台,建立平面关节型机械手模型并进行仿真,获得关节扭矩和角速度曲线,为伺服电机的选择、控制系统的设计和研发提供参考和决策依据。(本文来源于《盐城工学院学报(自然科学版)》期刊2019年02期）
董学莲,廖佳敏,曾孟兰,赵雄,向奎伟[7]（2019）在《基于观测器的单关节非线性机械手系统控制》一文中研究指出针对一类单关节非线性机械手系统控制过程中存在的干扰、模型不确定性以及可能的故障问题,提出一种基于观测器的积分滑模控制策略。该方法首先对系统状态及干扰进行有效观测,得到相应的观测信息,并通过引入滑模面对系统故障信号进行重构。其次,基于观测信息进行了控制器设计,在保证系统状态趋向滑模面的同时,对系统的稳定性进行了分析。此外,通过引入H_∞性能指标,保证了系统的鲁棒性。最后,将该方法用在了一类柔性单关节机械手系统中。仿真结果表明,该方法能够有效观测系统干扰、故障信号,控制器能够保证系统的稳定性,说明了控制策略的有效性。(本文来源于《控制工程》期刊2019年06期）
朱建强[8]（2019）在《基于凸轮设计理论的多关节机械手轨迹规划研究》一文中研究指出随着工业机器人在现代社会中扮演着越来越重要的角色,其中多关节机械手更是因为其灵活性在很多领域中有着不可替代的作用,使得人们对它的工作性能有了更严格的要求。在机械手末端轨迹已知,工作节拍已定的情况下,为了使机械手精准的完成工作任务、降低执行器和机械结构臂的受力,从而产生平稳协调的运动。因此,对机械手关节加速度进行研究分析,提出一种基于凸轮设计理论的多关节机械手轨迹规划方法,使其能够在与原轨迹规划方法相比性能更佳的情况下完成工作。本文介绍了国内外机器人技术的发展现状以及多关节机械手轨迹规划的研究成果,接着论述了对机械手轨迹规划的特性指标分析和关节空间中轨迹规划的插值方法,然后分析了机械手关节最大加速度过大带来的问题。结合对机械手关节加速度的分析以及综合各轨迹函数的优点,提出组合函数轨迹曲线方法。文章阐述了凸轮设计理论,深入的研究了凸轮理论的运动函数规划,将凸轮运动约束与机械手运动约束进行对比分析,在满足机械手轨迹规划约束条件和工作节拍固定的情况下,提出基于凸轮设计理论的改进梯形加速度轨迹函数。结合凸轮运动轨迹函数和机械手运动约束条件对轨迹函数进行求解,求解出改进梯形加速度轨迹函数的方程式。以3R上下料机械手为载体,对所研究的轨迹函数进行应用分析。首先,对3R机械手运用D-H方法建立数学模型,再对机械手进行运动学分析,求得运动学方程,得到关节变量和末端执行器位姿关系;然后对机械手进行工作空间仿真分析;最后,根据实际作业空间要求应用新方法对机械手进行轨迹规划,同时对原机械手轨迹规划进行举例分析。最后,用MATLAB Robotics toolbox建立3R机械手仿真模型,通过MATLAB软件对机械手轨迹函数进行仿真。对比两种轨迹规划方法的机械手各关节最大加速度值,结果表明,关节最大加速度值下降15.33%,基于凸轮设计理论的轨迹规划方法不仅能保证轨迹曲线平滑,而且减小了关节最大加速度,使之产生平稳协调的运动。研究将实际的工作情况和凸轮设计理论建立在一起,对改善机械手运动轨迹性能提出较为有效的方案,为机械手轨迹规划进一步研究开启新的思路和方向。(本文来源于《沈阳工业大学》期刊2019-06-04）
宋钊杰[9]（2019）在《气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手》一文中研究指出为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性、灵活性的高要求。本文基于仿生学理论提出一种气压驱动的扇形柔性关节,模块化构建了与人手结构相似的多指灵巧机械手。采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念来兼顾手部刚度与关节柔性的平衡。本文提出的扇形柔性关节机械手,基于人手的结构,以人工肌肉基础,结合了3D打印技术和硅橡胶的浇筑工艺。完成了仿人机械手的刚性骨骼的制作和扇形柔性关节的浇筑。扇形柔性关节机械手5根手指均能独立运动,单向弯曲。手指的每个关节独立供气,每根手指的指根关节、中间关节和指端关节的弯曲角度可独立控制。每根手指由两个气动比例调压阀调节供气压力和两个旋转角度位置传感器检测手指的弯曲角度。通过关节角度的检测和供气压力值大小的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制。文中详细叙述了扇形柔性关节的工作原理、结构设计特点。基于串联机器人的齐次坐标变换矩阵,完成对扇形柔性关节机械手的运动学建模,并利用Matlab求解仿真了扇形柔性关节机械手的工作空间。利用灵思创奇的半实物实验仿真设备,完成对仿人型机械手的控制与相关数据信息的采集和对扇形柔性关节机械手的基本运动控制。最后在搭建的气动扇形柔性关节仿人灵巧手平台上,模拟了人手的抓握动作和位姿手势。实验验证,本文提出的仿人型机械手能够完成对日常用品的抓取以及基本的手势动作。(本文来源于《河南科技大学》期刊2019-05-01）
宋钊杰,韩建海,李向攀,郭冰菁[10]（2019）在《气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手》一文中研究指出为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建。采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念,兼顾手部刚度与柔性。通过关节角度的检测和供气压力的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制。描述了扇形柔性关节的工作原理和结构设计特点,以及手部整体结构的设计,并对机械手抓握动作和功能进行了试验分析。试验结果表明:柔性多指灵巧仿人机械手能够完成各种手势以及对球状、圆柱状和卡片状等物体的抓取。(本文来源于《河南科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年04期）
机械手关节论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
在本文中,通过利用叁次样条函数差值以及差分算法进化来进行轨迹优化,使运行轨迹接近参考轨迹,并确保在运行中消耗的总能量尽量减小。并通过MATLAB仿真验证算法合理性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机械手关节论文参考文献
[1].陈玉瑜,顾志刚.多关节指形机械手爪的设计[J].机电工程技术.2019
[2].赵连娟.双关节机械手最优轨迹控制算法优化[J].电子技术与软件工程.2019
[3].赵连娟.单关节机械手最优轨迹控制算法优化[J].科学技术创新.2019
[4].白文斌.平面叁关节机械手的位移控制算法[J].装备维修技术.2019
[5].熊藜,陈捷文,邓林东,陈世林.一种单关节式机械手最优轨迹设计[J].汽车实用技术.2019
[6].傅永建,张雪华,丘友青.平面关节型机械手的运动学求解与仿真研究[J].盐城工学院学报(自然科学版).2019
[7].董学莲,廖佳敏,曾孟兰,赵雄,向奎伟.基于观测器的单关节非线性机械手系统控制[J].控制工程.2019
[8].朱建强.基于凸轮设计理论的多关节机械手轨迹规划研究[D].沈阳工业大学.2019
[9].宋钊杰.气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手[D].河南科技大学.2019
[10].宋钊杰,韩建海,李向攀,郭冰菁.气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手[J].河南科技大学学报(自然科学版).2019