管道机器人论文_房德磊,尚建忠,罗自荣,杨军宏,吴伟

导读:本文包含了管道机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:管道,机器人,动力学,自适应,公理化,运动学,机构。

管道机器人论文文献综述

房德磊,尚建忠,罗自荣,杨军宏,吴伟^[1]（2019）在《全液压驱动管道机器人公理化设计》一文中研究指出随着管道机器人应用领域与任务需求的不断增大,机器人设计中存在的问题日益突出,如输出功能相互耦合、定位精度不高以及复杂环境下可靠性低。针对石油水平井对于管道机器人的特殊应用需求,将公理化设计理论应用到机器人系统设计中,创新设计一种基于挠性支撑结构的全液压驱动管道机器人。概述公理化基本原理与设计过程,对全液压驱动管道机器人进行概念设计,完成设计耦合性分析。确定机器人机械系统与液压系统具体结构组成,并分析其工作机理。应用AMESim软件,对机器人运动原理方案进行仿真分析,结果表明:全液压驱动管道机器人可以实现自动往复运动,牵引力可以达到30 kN,运动速度可以达到0.12 m/s;机器人牵引能力与运动速度可以完成单独调节,从而实现解耦设计。(本文来源于《国防科技大学学报》期刊2019年06期）

颜丰,刘林伟,陈东旭,高海涛^[2]（2019）在《多运动模式管道机器人电路系统设计》一文中研究指出设计了一种多运动模式管道机器人硬件控制系统,实现数据的传输和电子信号控制的功能,通过CAN总线通信来完成数据传送,手动控制和自动控制两种模式相结合,实现了水平行走,竖直运动,螺旋运动等多运动模式的运行。同时对电路进行模块化、集成化的优化,提高了机器的运行效率。该控制系统功能灵活多样,操作方便,安全可靠。(本文来源于《电子测试》期刊2019年23期）

张保真,王战中,杨晨霞^[3]（2019）在《新型履带式管道机器人变径机构动力学分析与仿真》一文中研究指出为提高履带式管道机器人的驱动效率与管道适应性,基于升降机式与滚珠丝杠螺母副式变径机构,提出了一种滚珠丝杠螺母副叁角升降式变径机构。设计了变径机构并阐述了其工作原理。通过对变径机构动力学分析与基于虚功原理的驱动特性分析,确定影响驱动电机输出转矩大小的主要参数。利用多体动力学仿真软件ADAMS建立一组变径机构模型并对其进行了动力学仿真分析。仿真结果表明了电机输出转矩与支撑角间的变化关系,为选取合适的电机转矩与支撑角变化范围提供了理论依据。(本文来源于《石家庄铁道大学学报(自然科学版)》期刊2019年04期）

李希平^[4]（2019）在《管道机器人打造中国特检新名片》一文中研究指出日前,山东省庆祝中华人民共和国成立70周年成就展"奋进的山东"在山东博物馆开幕。此次展览集中展示新中国成立70周年来特别是党的十八大以来,山东省在经济建设、政治建设、文化建设、社会建设、生态文明建设和党的建设等各方面取得的辉煌成就。(本文来源于《中国周刊》期刊2019年11期）

曹建树,张海超,王庆^[5]（2019）在《燃气管道机器人变径机构设计及动力学分析》一文中研究指出燃气管道机器人作为一种集铺设、检测、修复为一体的设备在管道工程领域应用的愈来愈广泛。为了适应不同的管道直径,管道机器人需要设计合理的变径机构。首先设计了两种管道机器人的变径机构,分别对其进行动力学分析,在同等条件下所需理论电机转矩大小比较结构优劣。最后利用ADAMS动力学分析软件进行仿真模拟与动力学分析,设计了更为合理的变径机构,有利于节省成本,同时对于机器人的轻量化研究有重要意义,为管道机器人设计提供了参考。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年11期）

年四成,邓中亮,刘铁,刘金珠^[6]（2019）在《一种管道机器人的结构设计与性能分析》一文中研究指出为使机器人具备在立体管道网络中的工作能力,如在90°倾角的管道中攀爬或下行、竖直状态下的悬停作业、通过弯道时不发生侧翻、在运动过程中与管内障碍物不发生刚性碰撞等特性,提出一种新型管道机器人结构,该机器人适应可适应±5mm管径作业。为保持过弯时驱动的同步性,进一步提出一种等距传动机构,同时对机器人通过弯道时的状态进行了分析。对所构型的机器人结构进行了结构与力学特性分析,描述了其在水平、水平过弯、竖直通过弯道典型运动状态下的力学特征,对机器人过弯时进行了运动仿真,最后完成了机器人在立体管道中运行的实验验证。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2019年11期）

颜丰,徐璐辉,王路,赵云杰,陈东旭^[7]（2019）在《多运动模式管道机器人结构设计与运动分析》一文中研究指出针对管道机器人运动形式单一的问题,设计了一种具有多种运动模式并能进行切换的轮式管道机器人,给出了管道机器人的总体方案,设计了管道机器人的自适应变径机构、车轮变位机构和转弯机构,建立了管道机器人轮式行走时的运动模型和力学模型,并以此为基础对机器人主体结构进行优化设计。(本文来源于《机械研究与应用》期刊2019年05期）

王宁^[8]（2019）在《基于分层模糊算法的管道机器人过弯控制研究》一文中研究指出管道检测机器人在弯管中行走与直管中控制不同,且更复杂,控制中心需对直径、位姿、车轮转速叁方面同时控制,本文通过分层模糊控制算法协调机器人直径与位姿,保障机器人顺利通过弯管部分。并通过Simulink仿真软件对文章提出的控制模型进行分析,得出满足要求的控制效果。而研究结论同时对保障管道检测机器人的正常行走进行理论的补充.(本文来源于《内蒙古煤炭经济》期刊2019年18期）

王贝,王刚,邬凯,马得力,李广才^[9]（2019）在《自适应管道机器人驱动系统设计》一文中研究指出通过对自适应管道机器人驱动系统的总体构架进行分析,详细介绍了驱动系统的弹簧预紧变径机构、叁轴差速机构、行走驱动机构和辅助支撑机构的设计。使得所设计的管道机器人具备管径自适应特性和自主差速特性,并可根据弯道内部环境自主改变各驱动轮的速比关系,顺利通过弯管和尺寸不规则的管道。(本文来源于《机电技术》期刊2019年04期）

李帅衡^[10]（2019）在《履带式管道机器人的结构设计与运动学分析》一文中研究指出创新设计了一种履带式管道机器人平台,其可以根据用户需求加装不同的操作器,拓展了管道机器人的通用性,满足用户的个性化需求。对机器人的管径适应机构,爬升机构,齿轮系驱动机构进行了设计;通过运动学分析,得到了管径适应机构的运动特性;研究工作对管道机器人的设计具有参考意义。(本文来源于《价值工程》期刊2019年24期）

管道机器人论文开题报告

（1）论文研究背景及目的

此处内容要求：

首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。

写法范例：

设计了一种多运动模式管道机器人硬件控制系统,实现数据的传输和电子信号控制的功能,通过CAN总线通信来完成数据传送,手动控制和自动控制两种模式相结合,实现了水平行走,竖直运动,螺旋运动等多运动模式的运行。同时对电路进行模块化、集成化的优化,提高了机器的运行效率。该控制系统功能灵活多样,操作方便,安全可靠。

（2）本文研究方法

调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。

观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。

实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。

文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。

实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。

定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。

定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。

跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。

功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。

模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。

管道机器人论文参考文献

[1].房德磊,尚建忠,罗自荣,杨军宏,吴伟.全液压驱动管道机器人公理化设计[J].国防科技大学学报.2019

[2].颜丰,刘林伟,陈东旭,高海涛.多运动模式管道机器人电路系统设计[J].电子测试.2019

[3].张保真,王战中,杨晨霞.新型履带式管道机器人变径机构动力学分析与仿真[J].石家庄铁道大学学报(自然科学版).2019

[4].李希平.管道机器人打造中国特检新名片[J].中国周刊.2019

[5].曹建树,张海超,王庆.燃气管道机器人变径机构设计及动力学分析[J].机械设计与制造.2019

[6].年四成,邓中亮,刘铁,刘金珠.一种管道机器人的结构设计与性能分析[J].机械设计与制造.2019

[7].颜丰,徐璐辉,王路,赵云杰,陈东旭.多运动模式管道机器人结构设计与运动分析[J].机械研究与应用.2019

[8].王宁.基于分层模糊算法的管道机器人过弯控制研究[J].内蒙古煤炭经济.2019

[9].王贝,王刚,邬凯,马得力,李广才.自适应管道机器人驱动系统设计[J].机电技术.2019

[10].李帅衡.履带式管道机器人的结构设计与运动学分析[J].价值工程.2019

论文知识图

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