基于摆角约束的双摆吊车轨迹规划

论文摘要

桥式吊车作为一种典型的欠驱动系统,已经在现代工业生产运输过程中得到了广泛的应用。但当吊车系统中的负载体积过大或吊钩质量较大时,桥式吊车系统会呈现双摆特性,增加控制难度。针对这一问题,提出了一种基于摆角约束的双摆桥式吊车轨迹规划策略,以更方便地考虑摆角约束。首先,设计能够满足摆角约束的摆角运动曲线,并由台车运动与两级摆角之间的耦合关系得出台车加速度轨迹;然后,构造关于时间和最大摆角的目标函数;最后,将轨迹规划问题转化成一个可利用粒子群算法来求解的优化问题。MATLAB仿真对比结果表明,该方法在实现台车快速精准定位的同时,能有效抑制两级摆动及残余摆动,在系统参数改变时仍具有较好的鲁棒性,可尝试应用于实际工作中。

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文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张天成,邵雪卷,张井岗

关键词: 桥式吊车,双摆系统,欠驱动系统,两级摆动,轨迹规划,摆角约束,目标函数,粒子群优化

来源: 自动化仪表 2019年09期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 机械工业,自动化技术

单位: 太原科技大学电子信息工程学院

基金: 山西省研究生教育创新基金资助项目(2016BY133),山西省青年科技研究基金资助项目(201701D221108)

分类号: TP18;TH21

DOI: 10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2018120038

页码: 40-45

总页数: 6

文件大小: 891K

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