论文摘要
为了提升低分辨率海底地形图下的导航定位精度,提出一种基于改进高斯和粒子滤波的海底地形辅助导航方法。以高斯和粒子滤波为基础,通过高斯过程回归建立海底地形模型以获得有效粒子观测值。在量测更新阶段引入最小均方误差约束从而提升高斯和粒子滤波的估计效率,再进行滤波并最终获得导航输出。该方法能够解决低分辨率海图下数字地形模型不准确问题并提升高斯和粒子滤波在实时计算过程中的运算效率。在某低分辨率海图下进行仿真实验,结果表明:所提出的算法与采用基本粒子滤波和基本高斯和粒子滤波的海底地形辅助导航方法相比,导航定位精度提升了20%～40%,算法耗时降低了30%～40%。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 程向红,范时秒
关键词: 海底地形辅助导航,改进高斯和粒子滤波,最小均方误差,高斯过程回归
来源: 中国惯性技术学报 2019年02期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,基础科学,信息科技
专业: 自然地理学和测绘学,电信技术
单位: 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,东南大学仪器科学与工程学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(61773116)
分类号: TN96;P229
DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.02.009
页码: 199-204
总页数: 6
文件大小: 1747K
下载量: 108
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标签：海底地形辅助导航论文; 改进高斯和粒子滤波论文; 最小均方误差论文; 高斯过程回归论文;