导读:本文包含了全局导航控制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:滑膜控制,模糊控制,自动导航,农用车
全局导航控制论文文献综述
籍颖,刘兆祥[1]（2015）在《基于模糊补偿的离散全局滑模控制自动导航系统研究》一文中研究指出阐述了一种基于模糊补偿的离散全局滑模导航控制方法。为了提高农用车辆自动导航的精度和稳定性,引入滑模变结构控制方法,并对其进行了改进。为了降低系统的抖振,采用模糊规则,对补偿控制量进行有效的估计,以消除不确定项的影响。仿真实验表明:该方法优于传统的离散的滑模控制,在理论上是可行的。(本文来源于《农机化研究》期刊2015年07期）
李君[2]（2007）在《全局视觉导航AGV控制原理与技术的研究》一文中研究指出AGV(Automatic Guided Vehicle)是一种用于物流系统的自动引导运输小车。文章首先介绍了AGV引导方式及特点，根据有无固定导向线可分为固定路径型和自由路径型两大类，根据自主车导航采用的硬件的不同，可将目前的导航系统分为视觉导航系统和非视觉传感器组合导航两大类。视觉导航系统按照定位方式不同又可以分为全局定位系统和局部定位系统，本文主要介绍全局定位系统工作原理及其控制技术。在全局定位系统中视觉传感器(CCD：Charge Coupled Device)一般是与车体相独立，主控制机根据CCD所采集到的信息对自主车进行定位并通过无线通讯系统对自主车驱动系统进行控制，实现自动引导。全局视觉引导相对局部视觉引导，不需要在地上铺设标志线，可同时控制多台AGV协同工作，大大的降低开发成本。并有利于建立合理的调度系统、路径规划系统。AGV系统多以各个独立的左右轮差速驱动结构为主，本文采用了常见的四轮机构。建立了转向系统运动学模型。AGV在曲线路径导航时，由于对控制器纠偏的快速性要求更高，而闭环控制器控制频率受限于图像处理的速度，因而导航精度会下降，稳定性较差。本文提出了开环控制转向原理，并对其进行了深入的分析与证明。根据全局视觉导航AGV的工作环境，通过图像处理系统建立了虚拟坐标系统，设定了车身标志，根据车身标志的中心点，计算车辆坐标及方位角。设计了基于89C2051的车载控制系统，并采用PID控制器实现对后轮驱动电机的闭环调速。对全局视觉导航AGV样车进行了多次实验，实验结果证明：全局视觉导航AGV具有更高的路径设置柔性，开环控制转向原理在曲线路径导航时，不需要图像处理，降低对系统的要求。为了扩大车辆的行驶范围，控制系统需要获得更多的图像及其它信息，基于全局视觉导航的AGVS应向多目视觉、多视觉传感器溶合的方向发展；全局视觉导航的AGVS不需要在地面设置引导线，必须有一个完善的路径规划系统，这些将是全局视觉导航AGV今后的研究重点。(本文来源于《武汉理工大学》期刊2007-04-01）
全局导航控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
AGV(Automatic Guided Vehicle)是一种用于物流系统的自动引导运输小车。文章首先介绍了AGV引导方式及特点，根据有无固定导向线可分为固定路径型和自由路径型两大类，根据自主车导航采用的硬件的不同，可将目前的导航系统分为视觉导航系统和非视觉传感器组合导航两大类。视觉导航系统按照定位方式不同又可以分为全局定位系统和局部定位系统，本文主要介绍全局定位系统工作原理及其控制技术。在全局定位系统中视觉传感器(CCD：Charge Coupled Device)一般是与车体相独立，主控制机根据CCD所采集到的信息对自主车进行定位并通过无线通讯系统对自主车驱动系统进行控制，实现自动引导。全局视觉引导相对局部视觉引导，不需要在地上铺设标志线，可同时控制多台AGV协同工作，大大的降低开发成本。并有利于建立合理的调度系统、路径规划系统。AGV系统多以各个独立的左右轮差速驱动结构为主，本文采用了常见的四轮机构。建立了转向系统运动学模型。AGV在曲线路径导航时，由于对控制器纠偏的快速性要求更高，而闭环控制器控制频率受限于图像处理的速度，因而导航精度会下降，稳定性较差。本文提出了开环控制转向原理，并对其进行了深入的分析与证明。根据全局视觉导航AGV的工作环境，通过图像处理系统建立了虚拟坐标系统，设定了车身标志，根据车身标志的中心点，计算车辆坐标及方位角。设计了基于89C2051的车载控制系统，并采用PID控制器实现对后轮驱动电机的闭环调速。对全局视觉导航AGV样车进行了多次实验，实验结果证明：全局视觉导航AGV具有更高的路径设置柔性，开环控制转向原理在曲线路径导航时，不需要图像处理，降低对系统的要求。为了扩大车辆的行驶范围，控制系统需要获得更多的图像及其它信息，基于全局视觉导航的AGVS应向多目视觉、多视觉传感器溶合的方向发展；全局视觉导航的AGVS不需要在地面设置引导线，必须有一个完善的路径规划系统，这些将是全局视觉导航AGV今后的研究重点。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
全局导航控制论文参考文献
[1].籍颖,刘兆祥.基于模糊补偿的离散全局滑模控制自动导航系统研究[J].农机化研究.2015
[2].李君.全局视觉导航AGV控制原理与技术的研究[D].武汉理工大学.2007