导读:本文包含了灵巧度论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:灵巧,机器人,矩阵,机构,件数,晶格,量纲。
灵巧度论文文献综述
黄安贻,姚迪,杨文林,张弓,李亚峰[1]（2019）在《移动操作机器人运动学及作业灵巧度分析》一文中研究指出首先,将UR5机械臂搭载在差速驱动式移动平台上,组成移动操作机器人系统,同时,建立移动平台叁维模型,对关键零部件进行有限元分析;其次,建立移动操作机器人系统差速驱动模型和UR5机械臂正逆运动学模型,并得到移动操作机器人在速度层整体运动学模型;最后,利用蒙特卡洛法分析机械臂工作空间,对其作业灵巧度指标进行评估。(本文来源于《现代制造技术与装备》期刊2019年07期）
李斌丰,李开明[2]（2018）在《含两个冗余驱动并联机床的灵巧度分析》一文中研究指出以两个冗余驱动的并联机床为研究对象,建立机床的运动学模型,得到机床的雅克比矩阵,并对机床进行灵巧度分析。利用雅克比矩阵建立了3个影响机床灵巧度的指标,即可操控性、条件数和最小奇异值,通过这3个灵巧度指标定义了综合灵巧度系数这个评价指标。最后采用MATLAB进行仿真分析,得到不同位置的灵巧度分布情况,为机床的优化和轨迹规划奠定了一定的理论基础。(本文来源于《机床与液压》期刊2018年17期）
邓嘉鸣,马龙,沈惠平,李文华[3]（2018）在《用于高铁车轮缺陷自动检测的两种探头机构灵巧度分析》一文中研究指出针对目前高铁车轮轮辋缺陷自动检测存在接触面耦合效果不佳等问题,提出了一种全新的并联式自耦合探头机构,不仅能有效地消除检测盲区,而且能保证自动检测时超声波探头与高铁车轮检测面的实时良好耦合;讨论了该探头机构的高灵巧度对实施高铁车轮自动检测的必要性和重要性,并随之提出了分别含叁支链和四支链的两种并联式自耦合探头机构;利用基于方位特征集的拓扑结构理论求解了两机构的自由度,分析和计算了两机构的雅可比矩阵及其条件数,并从中找出了更适用于高铁车轮轮辋缺陷自动检测的并联式自耦合探头机构方案,为高铁车辆全自动检修流水线的构建和实施奠定了基础。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2018年01期）
于凌涛,杨景,王岚,汤泽旭,庄忠平[4]（2017）在《基于灵巧度的手术机械臂尺寸与结构优化》一文中研究指出为了通过优化机械臂的尺寸来提高其运动性能,提出了一种基于运动学综合性能指标的机构尺寸和结构的优化方法。通过分析手术机械臂运动学雅可比矩阵奇异值,建立了全域空间条件数均值与全域空间条件数波动值的综合灵巧度指标,对远心点调整机构的尺寸进行了优化。基于对关节结构的有限元分析,优化其结构,实现了机械臂的轻量化设计。优化结果显示:优化后机械臂远心点的工作空间仍满足手术操作的需求,综合灵巧度指标提高了14.8%,被动关节质量减少了21.9%,一阶固有频率和最大应力指标也都有所提高。优化结果很好地满足了微创手术对机械臂灵活性及轻量化的要求。(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2017年12期）
郑坤明,张秋菊[5]（2016）在《基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的Delta机器人轨迹规划》一文中研究指出针对高速、柔性化Delta机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题,提出一种基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的轨迹规划方法。首先,根据前期的研究工作,建立了含关节间隙的Delta机器人系统完整弹性动力学模型;其次,定义了Delta机器人综合动力灵巧度,并基于此,提出了操作空间中微小晶格与轨迹晶格的概念;然后,以综合动力灵巧度为依据,考虑各种约束条件,在轨迹晶格中进行基于修正梯形模式的轨迹规划;最后,利用激光跟踪仪与动态信号采集设备,对提出的轨迹规划策略进行了实验分析。结果表明:所提出的轨迹规划策略能够精确、稳定地实现机器人的抓取与放置动作。(本文来源于《振动与冲击》期刊2016年22期）
刘小娟,李虹,李瑞琴,郝亮亮,汪辉[6]（2016）在《3-RRP平面并联机构的工作空间和灵巧度分析》一文中研究指出建立了3-RRP平面并联机构的正反解方程,利用Matlab/Simulink中的SimMechanics功能模块建立3-RRP平面并联机构以及其结构框图.采用滑杆的行程限制条件编程得出了3-RRP平面并联机构的工作空间范围.利用条件数转化到其倒数来对3-RRP并联机构进行灵巧度分析,得出了该机构的灵巧度的分布等高线,灵巧度在整个工作空间分布均匀,验证了该机构的运动学处于各向同性,各项性能也较好,研究结果为3-RRP平面并联机构优化设计和动力学研究等奠定理论基础.(本文来源于《东华大学学报(自然科学版)》期刊2016年04期）
王伟,王伟东,董为,杜志江,孙永平[7]（2016）在《基于协作空间与灵巧度的机器人辅助微创手术术前规划算法》一文中研究指出机器人辅助微创外科手术的术前准备工作相对于传统微创手术更加复杂和关键.为了提高手术执行效率,充分利用机器人特性,本文以机械臂的运动学性能和器械间的协作能力作为优化目标,相应地提出了机械臂灵巧度指标IICV与体内协作空间指标IICS,设计了一套基于NSGA-II的多目标术前规划方法,将微创手术介入位置选择与机械臂初始位姿优化两类术前规划问题作为统一整体优化.最后,将由术前规划算法优化得到的系统性能指标与医生凭借经验给出的结果进行比较.实验结果表明,由优化算法得到的术前规划方案优势明显,能够为机器人辅助微创手术操作提供一个相对理想的手术执行环境.(本文来源于《机器人》期刊2016年02期）
黄金凤,何凯杰[8]（2015）在《施釉机器人灵巧度分析》一文中研究指出根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人的要求,开发了一种手把手示教型串联关节施釉机器人机构。利用D-H法建立连杆坐标系,对机器人结构进行运动学分析,用矢量积的方法构造出雅可比矩阵,求得机器人的灵巧度,分析出最优结构。(本文来源于《机械工程与自动化》期刊2015年04期）
刘宁宁,李开明[9]（2014）在《3-(2SPS)并联机构灵巧度分析》一文中研究指出以3-(2SPS)并联机床为研究对象,建立了机床的运动学方程并得到了机床的力雅克比矩阵,在此基础上对机床的灵巧度进行了研究,仿真出力各向同性和力矩各向同性分布图并进行了分析,该研究为并联机床结构优化设计及性能分析提供理论依据。(本文来源于《机械制造与自动化》期刊2014年06期）
姜子强,李永刚,许立新[10]（2014）在《基于齐次量纲雅可比矩阵的四自由度并联机构运动灵巧度分析》一文中研究指出基于雅可比矩阵的灵巧度分析是并联机构设计的重要任务之一。针对新型四自由度机构2RRS-2RUS,首先基于螺旋理论导出的完整雅克比矩阵,构造出运动特性等效的齐次量纲雅克比矩阵。并利用该矩阵的条件数定义了衡量该并联机构运动学灵巧度的指标。进而,依据灵敏度分析的方法,分析得到系统全域性能指标随经过归一化处理后的各个尺度参数的变化规律。(本文来源于《机械与电子》期刊2014年06期）
灵巧度论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
以两个冗余驱动的并联机床为研究对象,建立机床的运动学模型,得到机床的雅克比矩阵,并对机床进行灵巧度分析。利用雅克比矩阵建立了3个影响机床灵巧度的指标,即可操控性、条件数和最小奇异值,通过这3个灵巧度指标定义了综合灵巧度系数这个评价指标。最后采用MATLAB进行仿真分析,得到不同位置的灵巧度分布情况,为机床的优化和轨迹规划奠定了一定的理论基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
灵巧度论文参考文献
[1].黄安贻,姚迪,杨文林,张弓,李亚峰.移动操作机器人运动学及作业灵巧度分析[J].现代制造技术与装备.2019
[2].李斌丰,李开明.含两个冗余驱动并联机床的灵巧度分析[J].机床与液压.2018
[3].邓嘉鸣,马龙,沈惠平,李文华.用于高铁车轮缺陷自动检测的两种探头机构灵巧度分析[J].机械设计与研究.2018
[4].于凌涛,杨景,王岚,汤泽旭,庄忠平.基于灵巧度的手术机械臂尺寸与结构优化[J].哈尔滨工程大学学报.2017
[5].郑坤明,张秋菊.基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的Delta机器人轨迹规划[J].振动与冲击.2016
[6].刘小娟,李虹,李瑞琴,郝亮亮,汪辉.3-RRP平面并联机构的工作空间和灵巧度分析[J].东华大学学报(自然科学版).2016
[7].王伟,王伟东,董为,杜志江,孙永平.基于协作空间与灵巧度的机器人辅助微创手术术前规划算法[J].机器人.2016
[8].黄金凤,何凯杰.施釉机器人灵巧度分析[J].机械工程与自动化.2015
[9].刘宁宁,李开明.3-(2SPS)并联机构灵巧度分析[J].机械制造与自动化.2014
[10].姜子强,李永刚,许立新.基于齐次量纲雅可比矩阵的四自由度并联机构运动灵巧度分析[J].机械与电子.2014
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