反向动力学论文_吴超宇,钱小吾,余伟,于今,程敏

导读:本文包含了反向动力学论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:动力学,算法,算子,代数,建模,机器人,虚功。

反向动力学论文文献综述

吴超宇,钱小吾,余伟,于今,程敏^[1]（2017）在《直线驱动型并联机器人反向动力学分析与验证》一文中研究指出以直线驱动型并联机器人为研究对象,根据其几何结构模型,利用矢量法建立并联机器人的运动学模型,并得到其运动学逆解、速度和加速度模型。利用虚功原理建立反向动力学模型,分析机械系统中各个运动部件在虚位移下对应的广义力,推导出其动力学方程,并确定其影响因素。给定动平台末端一个已知轨迹,反解出各个电机的力矩,分析得出惯性项是力矩的最大影响因素。通过ADAMS与Matlab联合仿真和负载特性试验,验证了动力学理论模型的正确性,为并联机器人的尺寸综合与轨迹规划奠定了理论基础,也为同类并联机器人控制器的研究与开发提供了理论支撑。(本文来源于《农业机械学报》期刊2017年12期）

申浩宇,吴洪涛,陈柏^[2]（2016）在《多自由度串联机器人的高效率反向动力学建模方法》一文中研究指出针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动力学递推建模方法。编制程序对七自由度串联机器人进行了仿真验证,并将其与牛顿-欧拉递推建模方法进行了对比。结果表明,基于解耦的自然正交补的反向动力学递推建模方法可节省约2/3的CPU计算时间,仿真结果正确、合理,从而验证了该方法的可靠性和高效性。(本文来源于《中国机械工程》期刊2016年01期）

李振龙,彭亚雄^[3]（2013）在《基于3D反向动力学IK算法的研究》一文中研究指出反向动力学中CCD算法具有局限性,分析几何法应用于多自由度骨骼具有不可收敛性,而微分求解主要运用于小幅度的变化,因此利用雅可比矩阵使骨骼具有收敛性,将分析几何法与微分求解法融合,实验结果表明,IK反向动力学算法的改进很有意义。(本文来源于《微型机与应用》期刊2013年24期）

刘芳华,吴洪涛,周波,方喜峰^[4]（2013）在《基于旋量与模态分析理论的多柔体系统反向动力学仿真》一文中研究指出基于旋量与模态分析理论基础上,对多柔体系统的质量矩阵、刚度矩阵、反向动力学等进行了研究,由于质量矩阵是动力学研究的核心,因此质量和刚度矩阵的递推算法,以及它们可逆性的存在是形成高效算法的关键。运用Mathematica6.0软件,实现了多柔体系统反向动力学的符号推导;运用VisualC++编程软件实现与Mathematic6.0软件无缝集成,对多柔体系统动力学仿真及反向动力学进行参数化分析与计算,给出了实施过程。通过对某小型卫星算例验证,并与ADAMS的仿真结果进行对比,表明了结果的正确性和高效性。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2013年09期）

刘云平^[5]（2011）在《基于空间算子代数的高效率机器人反向动力学建模方法》一文中研究指出针对大规模多体系统动力学建模过程复杂及计算效率、精度不高的难题,在空间算子代数理论的基础上,通过旋量表达的有关力学量和运动量,将包含机构拓扑关系及运动、力递推关系的移位算子直接与Newton-Euler递推动力学计算相结合,实现了广义速度、广义加速度、广义力和广义质量沿着链正向或反向递推,避免了交叉运算和不必要的积分运算,得到了高效率、高精度的动力学建模方法.该方法形式简洁、物理意义明确,适于计算机编程和运算,具有重要的科学意义和工程应用价值,并通过算例验证了结果的正确性和有效性.(本文来源于《南京信息工程大学学报(自然科学版)》期刊2011年03期）

唐刚,王洪生,张希安,王成焘^[6]（2010）在《基于反向动力学的人体肌肉力预测平台》一文中研究指出背景:目前,国外的商业化软件主要有SIMM、Visual3-D(C-Motion公司)、Anybody(AnybodyTechnology)以及Adams(MSC软件公司),开源软件主要有OpenSim,而国内此类软件的开发比较缓慢。肌肉力预测对于研究神经肌肉协调以及分析运动项目起着非常重要的作用,同时也可以发现病态运动的来源,为康复计划提供科学依据。目的:从全新的角度,完整架构基于反向动力学的人体肌肉力预测平台。方法:详细阐述了基于优化算法的反向动力学人体肌肉力预测平台(MFE-2)的架构过程。该平台可以分析各种运动状态下肌肉力大小,以正常步态为例,分析了该运动过程中上肢主要肌肉的受力情况。结果与结论:通过对一健康人体的正常步态上肢两块典型肌肉(肱叁头肌侧头和肱二头肌短头)进行分析,计算结果与相关参考文献基本一致。(本文来源于《中国组织工程研究与临床康复》期刊2010年35期）

孟宪云,李提建,徐亚军^[7]（2009）在《应用反向动力学实现液压支架的叁维虚拟仿真》一文中研究指出采用Pro/E叁维建模软件构建液压支架叁维实体模型,并将其导入到3DSMAX环境进行仿真,解决了3DSMAX建模难题,克服了Pro/E贴图、渲染不足缺点,实现了精确的叁维实体模型的虚拟仿真,达到了形象、生动、逼真的预期效果,为下一步工作面综采设备虚拟现实问题的解决创造了条件。(本文来源于《煤矿开采》期刊2009年03期）

方喜峰,陆宇平,吴洪涛,刘云平,邵兵^[8]（2009）在《基于空间算子代数理论多刚体系统反向动力学仿真》一文中研究指出应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematica5.2的环境下,对多刚体系统反向动力学进行设计与实现。广义质量是正、反向动力学及联系旋量力和旋量加速度的重要参量,据此可形成高效递推算法。用空间算子代数理论求广义质量、反向动力学具有形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征。运用VB.NET编程软件实现与Mathematica5.2软件无缝集成,对多刚体系统动力学仿真及反向动力学进行参数化分析与计算,给出了实施过程。根据分析结果,对PUMA560机器人进行了反向动力学设计,并与结果进行了对比,通过算例验证了结果的正确性和有效性。(本文来源于《南京航空航天大学学报》期刊2009年01期）

储伟俊,蔡晓文^[9]（2004）在《应用反向动力学实现复杂机构运动的叁维虚拟模拟》一文中研究指出介绍了应用反向动力学设计复杂机构叁维动态模拟图形的方法,并具体应用到液压挖掘机等工程装备中。较好地实现了各机构的叁维动态运动模拟和工作过程仿真,为仿真分析和改进设计提供了一定的依据。(本文来源于《建筑机械》期刊2004年06期）

裴耀东^[10]（2003）在《IK/FK正向/反向动力学经典范例》一文中研究指出3DS MAX的IK/FK系统允许你针对同一个场景中的同一个骨骼(或同一个物体)的IK链同时应用正向动力学和反向动力学,允许动画工作者在这两个系统之间自由地转换。当针对实施在反向动力学的控制下的IK Goal的关键帧和骨骼的转换时,它能无缝地在这两种动力学之间切换。在这个练习中,将学习IK动画的基本技巧和用两种不同的方法将这两种动力学结合起来。首先,将使用专有的IK(本文来源于《电视字幕(特技与动画)》期刊2003年11期）

反向动力学论文开题报告

（1）论文研究背景及目的

此处内容要求：

首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。

写法范例：

针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动力学递推建模方法。编制程序对七自由度串联机器人进行了仿真验证,并将其与牛顿-欧拉递推建模方法进行了对比。结果表明,基于解耦的自然正交补的反向动力学递推建模方法可节省约2/3的CPU计算时间,仿真结果正确、合理,从而验证了该方法的可靠性和高效性。

（2）本文研究方法

调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。

观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。

实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。

文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。

实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。

定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。

定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。

跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。

功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。

模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。

反向动力学论文参考文献

[1].吴超宇,钱小吾,余伟,于今,程敏.直线驱动型并联机器人反向动力学分析与验证[J].农业机械学报.2017

[2].申浩宇,吴洪涛,陈柏.多自由度串联机器人的高效率反向动力学建模方法[J].中国机械工程.2016

[3].李振龙,彭亚雄.基于3D反向动力学IK算法的研究[J].微型机与应用.2013

[4].刘芳华,吴洪涛,周波,方喜峰.基于旋量与模态分析理论的多柔体系统反向动力学仿真[J].机械科学与技术.2013

[5].刘云平.基于空间算子代数的高效率机器人反向动力学建模方法[J].南京信息工程大学学报(自然科学版).2011

[6].唐刚,王洪生,张希安,王成焘.基于反向动力学的人体肌肉力预测平台[J].中国组织工程研究与临床康复.2010

[7].孟宪云,李提建,徐亚军.应用反向动力学实现液压支架的叁维虚拟仿真[J].煤矿开采.2009

[8].方喜峰,陆宇平,吴洪涛,刘云平,邵兵.基于空间算子代数理论多刚体系统反向动力学仿真[J].南京航空航天大学学报.2009

[9].储伟俊,蔡晓文.应用反向动力学实现复杂机构运动的叁维虚拟模拟[J].建筑机械.2004

[10].裴耀东.IK/FK正向/反向动力学经典范例[J].电视字幕(特技与动画).2003

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