论文摘要
为避免下肢弱肌力人群因缺乏运动而导致的血液循环不畅、肌肉萎缩甚至中风等严重后果,设计了一种新型卧式下肢被动康复训练器,当人体下肢无法自主运动时,训练器可以辅助下肢进行运动.因不同的训练目标和不同使用者都会引起负载变化,为适应训练器控制,提出了改进型线性自抗扰控制（LADRC）策略,并设计了速度自抗扰控制器.最后通过仿真和样机实验验证了LADRC策略具有较好的性能,能够满足训练器被动康复训练的需求.研究表明,采取预先估计系统扰动范围、对内环扰动补偿限幅和对外环使用输出反馈等措施,可以有效地克服因线性扩张状态观测器（LESO）估计误差而导致过补偿的不足,并保留了参数设计简单的优点,同时能使观测器补偿因子b0的稳定范围扩大10倍以上.
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 赵兴景,朱杰,罗翔
关键词: 下肢弱肌力人群,被动康复,下肢康复机构,线性自抗扰控制,输出反馈
来源: 东南大学学报(自然科学版) 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 仪器仪表工业
单位: 东南大学机械工程学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(51375085)
分类号: TH77
页码: 1026-1032
总页数: 7
文件大小: 1998K
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