基于改进CMA-ES算法的机器人轨迹规划

论文摘要

针对工业机器人的关节状态无法达到最大约束而影响工作效率的问题,提出一种基于改进协方差矩阵自适应进化策略算法的时间最优轨迹规划方法。本文首先引入1/5成功理论来调整协方差矩阵自适应进化策略算法（CMA-ES）的种群规模和步长,以提高算法的寻优效率。然后以PUMA560工业机器人为例,规划传统的3-5-3多项式插值轨迹。最后,以时间最小为目标,罚函数法处理速度、加速度约束条件,利用改进CMA-ES算法对机器人的轨迹进行优化。仿真结果表明,改进后算法性能增强,采用改进CMA-ES算法优化后的轨迹时间明显比未优化更少,而且算法寻优时的收敛速度较快。算法具有有效性和可行性,提高了机器人的工作效率。

论文目录

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 赵云涛,梅伟,李维刚,刘鹏

关键词: 机器人,成功规则,时间最优轨迹规划

来源: 计算机仿真 2019年12期

年度: 2019

分类: 信息科技

专业: 自动化技术

单位: 武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,武汉科技大学高温材料与炉衬技术国家地方联合工程研究中心

基金: 国家自然科学基金面上项目(51774219)

分类号: TP242

页码: 317-322

总页数: 6

文件大小: 2017K

下载量: 109

相关论文文献

• [1].船舶自主避碰的慎思型轨迹规划[J]. 上海交通大学学报 2019(12)
• [2].多功能拆除机器人自动对接工具轨迹规划研究[J]. 南华大学学报(自然科学版) 2019(06)
• [3].自动驾驶车辆主动换道轨迹规划方法研究[J]. 汽车文摘 2020(06)
• [4].复杂水域慎思型避碰轨迹规划[J]. 上海海事大学学报 2020(03)
• [5].基于蚁群算法的机器人轨迹规划[J]. 冶金管理 2019(17)
• [6].喷涂机器人自动轨迹规划研究进展与展望[J]. 冶金管理 2019(17)
• [7].涡轮阻拦装置自动回撤轨迹规划算法[J]. 海军工程大学学报 2018(01)
• [8].喷涂机器人轨迹规划研究进展[J]. 机床与液压 2016(23)
• [9].一种工业机器人连续轨迹规划过渡算法[J]. 工程设计学报 2016(06)
• [10].机械臂轨迹规划中的奇异规避及位置补偿研究[J]. 组合机床与自动化加工技术 2017(07)
• [11].滤清器壳体专用弧焊机器人轨迹规划研究[J]. 机械设计与制造 2013(11)
• [12].六自由度机械臂轨迹规划算法设计及仿真分析[J]. 制造业自动化 2013(21)
• [13].预弯电极植入机器人轨迹规划研究[J]. 中国高新科技 2020(04)
• [14].基于质心稳定的四足机器人轨迹规划与仿真[J]. 农业装备与车辆工程 2020(06)
• [15].桥式起重机轨迹规划的方法分析[J]. 南方农机 2020(13)
• [16].双臂机械手的空间姿态反馈轨迹规划[J]. 机械 2020(08)
• [17].基于在线轨迹规划的桥式起重机定位消摆控制[J]. 控制工程 2020(09)
• [18].人工智能技术在船舶轨迹规划中的应用[J]. 舰船科学技术 2019(10)
• [19].基于人工智能技术的舰船轨迹规划算法[J]. 舰船科学技术 2019(16)
• [20].工业机器人的实时高精度路径跟踪与轨迹规划[J]. 电子技术与软件工程 2017(07)
• [21].相贯线型焊缝焊接轨迹规划[J]. 热加工工艺 2020(17)
• [22].七自由度串联机器人位姿轨迹规划算法与仿真[J]. 制造业自动化 2019(03)
• [23].针对异质群体的高质量轨迹规划方法（英文）[J]. Journal of Central South University 2019(03)
• [24].集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究[J]. 计算机仿真 2019(05)
• [25].基于电弧增材制造的截面扫描轨迹规划[J]. 焊接学报 2017(10)
• [26].一种新型四阶S型轨迹规划算法的研究与应用[J]. 系统科学与数学 2017(04)
• [27].四自由度机器人抓取运动目标建模与轨迹规划[J]. 制造业自动化 2017(12)
• [28].挖掘机器人自主挖掘轨迹规划方法[J]. 机械设计与研究 2018(02)
• [29].基于三次B样条的移动机器人实时轨迹规划研究[J]. 制造业自动化 2017(05)
• [30].2自由度绳索牵引并联机器人的高速点到点轨迹规划方法[J]. 机械工程学报 2016(03)

标签：机器人论文;  成功规则论文;  时间最优轨迹规划论文;