导读:本文包含了加速度跟踪控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:加速度,加速度计,纵向,系统,机器人,光电,模型。
加速度跟踪控制论文文献综述
孙平[1]（2018）在《不确定康复训练机器人速度与加速度同时约束的跟踪控制》一文中研究指出针对不同康复者质量及系统重心偏移产生的不确性,影响康复步行训练机器人对医生指定训练轨迹的跟踪精度问题,设计了估计不确定性的滤波器,目的是提高控制系统的鲁棒性.同时,为了避免运动过程中速度和加速度发生突变,提出了一种抑制系统不确定性并同时约束运动速度与加速度的控制器设计新方法.通过Lyapunov稳定性构造速度和加速度的约束条件,证明了跟踪误差系统的渐近稳定性,并得到了控制器参数矩阵的求解方法.通过仿真结果对比分析和实验研究,表明了文中提出控制器设计方法的有效性和优越性,验证了所设计的控制器能同时约束康复步行训练机器人的运动速度和加速度.(本文来源于《北京理工大学学报》期刊2018年10期）
王卓,刘知祥,白晓平,高雷[2]（2018）在《拖拉机定速巡航系统纵向加速度跟踪控制》一文中研究指出拖拉机定速巡航系统通过对拖拉机加速度的精确控制实现定速巡航功能,由于纵向动力学系统的非线性、道路坡度、拖拉机悬挂农机具导致的整车质量变动及风阻等外部干扰因素的存在,使得控制系统鲁棒性成为控制器设计的重点。本文基于模块化机理建模及实验数据的方法,建立了拖拉机纵向动力学模型,并在Simulink上建立了该模型,与实车平台进行对比,验证了该模型符合需求。针对拖拉机纵向动力传动系统非线性特点,采用逆模型方法线性化拖拉机纵向动力学模型,基于线性化模型,获取下层控制对象各工作点及各工况下频率响应特性数据,通过频率响应实验和最小二乘法辨识下层对象系统的传递函数。根据传递函数和纵向加速度响应的非线性特性,设计了滑模变结构控制器,仿真结果表明,与传统的PID控制相比,该控制器有效改善了系统对非线性特性及外界干扰的鲁棒性能。(本文来源于《农业机械学报》期刊2018年01期）
申帅,张葆,李贤涛,朱枫,晋超琼[3]（2017）在《基于跟踪微分器的加速度反馈控制》一文中研究指出为了提高航空光电稳定平台的抗扰性的同时不增加平台成本,本文在传统平台的电流反馈、速度反馈、位置反馈系统的基础上增加基于跟踪微分器的高增益加速度反馈环节,相对于传统基于差分的加速度反馈系统,基于跟踪微分器的加速度反馈系统改善了其对噪声干扰敏感等问题。通过模拟转台,对平台进行1°、0~2.5Hz正弦扰动测试,结果表明:相对于传统速度反馈平台系统,基于跟踪微分器的加速度反馈系统,超调量减小了约4.9%,视轴稳定精度提高了至少63.4%,平台的过渡过程加快;且该伺服系统结构简单,有较好通用性和实用价值。(本文来源于《吉林大学学报(工学版)》期刊2017年04期）
陈特放,邓江明,唐建湘,成庶[4]（2015）在《磁浮直线电机的分段最大加速度跟踪控制》一文中研究指出单边直线感应电机(Single-sided Linear Induction Motors,SLIMs)作为中低速磁悬浮列车的驱动装置,其推力和法向力的优良控制特性以及抗干扰能力,对于列车的牵引及悬浮系统稳定高效运行极为重要。通过建立SLIM的最大加速度变电流跟踪控制模型,在加/减速区,控制SLIM以恒定最大加速度运行;在稳速区,为充分利用电机的容量,控制SLIM恒功率运行。实验验证了所提控制算法的有效性,不仅能有效研究SLIM推力特性,还能为探索磁悬浮的高效动态控制方法提供参考。(本文来源于《控制工程》期刊2015年01期）
朱增辉,徐友春,马育林,李建市,李永乐[5]（2014）在《基于模糊控制的智能车辆纵向加速度跟踪控制器设计》一文中研究指出纵向控制是实现车辆自主驾驶的关键技术之一。采用模糊控制方法,根据车辆发动机和制动系统的工作特性以及执行机构的设计特点,以车辆加速度为决策变量,分别设计油门执行机构模糊控制器和制动系统模糊控制器。实验结果表明,该控制器能够实现对不同加速度进行快速、准确的跟踪。(本文来源于《军事交通学院学报》期刊2014年12期）
朱增辉,徐友春,马育林,李建市,李永乐[6]（2014）在《基于模糊控制的智能车辆纵向加速度跟踪控制器设计》一文中研究指出纵向控制是智能车辆实现自主驾驶的关键技术之一,智能车辆的纵向控制技术具体通过控制车辆发动机和制动系统实现。本文根据车辆发动机和制动系统的工作特性以及实际执行机构的设计特点,以车辆加速度为决策变量,基于模糊控制理论,分别设计了节气门执行机构模糊控制器和制动系统变论域模糊控制器,实验结果表明该控制器能够满足对车辆进行不同加速度控制的要求.(本文来源于《第25届中国过程控制会议论文集》期刊2014-08-09）
谢文博,付明玉,施小成[7]（2012）在《一类非线性系统的加速度规划输出跟踪动态控制》一文中研究指出针对一类严格反馈形式的非线性二阶多输入多输出系统,提出一种带有加速度规划的输出跟踪动态控制策略.引入一个代替时间变量的路径参数用以规划路径跟踪时的加速度,回避了设计内环加速度控制回路的常规方法,简化了控制器的设计过程.对二阶系统的控制项求导进行系统扩维,基于新的增广系统,设计了使系统输出收敛于期望路径的反馈线性化动态控制律.再对加速度跟踪误差基于梯度法设计更新律使其渐近收敛于零,最后通过调节期望加速度实现定常速度控制.理论分析表明,误差闭环系统一致渐近稳定,速度误差有界.动力定位船舶循迹控制仿真结果表明了所提出控制器的有效性.(本文来源于《控制理论与应用》期刊2012年12期）
武星,楼佩煌,唐敦兵[8]（2012）在《基于速度和加速度约束的有限控制能力路径跟踪》一文中研究指出在考虑实际系统有限控制能力的情况下,对非完整移动机器人提出一种完全满足速度和加速度约束的路径跟踪技术。根据系统状态方程分析了移动机器人维持无偏差跟踪状态的条件,先通过智能预测控制将路径偏差转化为同号状态,再应用滚动时域控制和约束条件设计一种改进型最优预测控制器。当路径跟踪开始时,控制量从零初值调整;当路径偏差同步消除到零时,控制量可在速度和加速度约束下及时调整到零。仿真结果验证了所提技术的有效性,有限控制能力使该技术在工程应用时具有更好的可行性和适应性。(本文来源于《南京航空航天大学学报》期刊2012年03期）
杜杰,陈娟,郭劲,王威立[9]（2012）在《基于加速度计的光电跟踪系统等效复合控制》一文中研究指出复合控制是提高光电跟踪系统跟踪精度的一种有效方法,它较好地解决了精度和稳定性之间的矛盾;而等效复合控制是复合控制的另一种实现。为了实现等效复合控制,采用加速度计直接测得加速度信息再通过积分得到的速度作为前馈控制信号。实验对比结果表明,加速度计可以作为等效复合控制的传感器,在实际应用中实现伺服跟踪系统精度的提高,加入等效复合控制的光电跟踪伺服系统的跟踪精度提高至原来的6.67倍。(本文来源于《电光与控制》期刊2012年04期）
杜杰[10]（2011）在《基于加速度计的光电伺服跟踪系统前馈控制》一文中研究指出最近，光电跟踪系统的跟踪和捕获动态快速目标的能力已经无法满足实际的需要，这是因为被跟踪目标的速度、跟踪设备的各方面特性不断提高所导致的。由于被跟踪目标的快速性和不定性增加了光电跟踪系统的动态跟踪误差，目前存在的控制方法还远远不能满足光电跟踪系统跟踪精度的要求。因此，近年来提高光电伺服控制系统的跟踪精度成为研究的热点。为了有效的提高系统的跟踪能力、抑制抖动性、提高系统的跟踪精度，本文以加速度计作为前馈控制的信息源，通过AD转换板将加速度计输出的模拟电压信号转换成数字信号。通过422通信将转换后的数字信号送入PC104中，在PC104中通过滤波和积分处理得出速度实现前馈控制。本文首先介绍了光电跟踪系统的概念以及组成，并且对光电跟踪系统中的现有控制算法进行了简要的总结，进一步引出前馈控制在伺服控制系统中的应用和国内外发展现状。详细介绍了前馈控制原理以及其与等效复合控制的关系。加速度计采用中电科技26所的CJ41A-2E压电式加速度计，对压电式加速度计的工作原理以及它的优缺点进行了详细的描述。文中对加速度信号采集模块的硬件电路设计和软件开发进行了详细的描述，为了去除高频干扰，采用FIR数字低通滤波器进行软件滤波。加速度计测量出的加速度信号经过处理后传入工控机PC104中，在PC104中通过积分得转台的速度信号，用以实现等效复合控制。由于积分会随着时间的增加使误差积累，最终将初始误差放大，本文采用在积分差分等式右端加上或者减去一个常量补偿积分误差，补偿效果明显。用MATLAB对前馈控制和等效复合控制系统进行了仿真，并且通过实验得出结论，通过加速度计直接测量的加速度积分得到的速度信息可以实现等效复合控制，并且提高光电伺服跟踪系统的跟踪精度。(本文来源于《中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）》期刊2011-10-01）
加速度跟踪控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
拖拉机定速巡航系统通过对拖拉机加速度的精确控制实现定速巡航功能,由于纵向动力学系统的非线性、道路坡度、拖拉机悬挂农机具导致的整车质量变动及风阻等外部干扰因素的存在,使得控制系统鲁棒性成为控制器设计的重点。本文基于模块化机理建模及实验数据的方法,建立了拖拉机纵向动力学模型,并在Simulink上建立了该模型,与实车平台进行对比,验证了该模型符合需求。针对拖拉机纵向动力传动系统非线性特点,采用逆模型方法线性化拖拉机纵向动力学模型,基于线性化模型,获取下层控制对象各工作点及各工况下频率响应特性数据,通过频率响应实验和最小二乘法辨识下层对象系统的传递函数。根据传递函数和纵向加速度响应的非线性特性,设计了滑模变结构控制器,仿真结果表明,与传统的PID控制相比,该控制器有效改善了系统对非线性特性及外界干扰的鲁棒性能。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
加速度跟踪控制论文参考文献
[1].孙平.不确定康复训练机器人速度与加速度同时约束的跟踪控制[J].北京理工大学学报.2018
[2].王卓,刘知祥,白晓平,高雷.拖拉机定速巡航系统纵向加速度跟踪控制[J].农业机械学报.2018
[3].申帅,张葆,李贤涛,朱枫,晋超琼.基于跟踪微分器的加速度反馈控制[J].吉林大学学报(工学版).2017
[4].陈特放,邓江明,唐建湘,成庶.磁浮直线电机的分段最大加速度跟踪控制[J].控制工程.2015
[5].朱增辉,徐友春,马育林,李建市,李永乐.基于模糊控制的智能车辆纵向加速度跟踪控制器设计[J].军事交通学院学报.2014
[6].朱增辉,徐友春,马育林,李建市,李永乐.基于模糊控制的智能车辆纵向加速度跟踪控制器设计[C].第25届中国过程控制会议论文集.2014
[7].谢文博,付明玉,施小成.一类非线性系统的加速度规划输出跟踪动态控制[J].控制理论与应用.2012
[8].武星,楼佩煌,唐敦兵.基于速度和加速度约束的有限控制能力路径跟踪[J].南京航空航天大学学报.2012
[9].杜杰,陈娟,郭劲,王威立.基于加速度计的光电跟踪系统等效复合控制[J].电光与控制.2012
[10].杜杰.基于加速度计的光电伺服跟踪系统前馈控制[D].中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）.2011
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