论文摘要
目前已有的动力学模型无法准确描述大排量滑翔机的动力学特征,而常规控制器针对滑翔机大时滞强耦合系统控制效果并不理想。针对上述问题,综合考虑浮力驱动机构中内外油囊的质量和质心位置矢量变化,建立了大排量滑翔机的双质点变质量变位置矢量模型。在建模的基础上,通过考虑扰动和实际工作特性,对滑翔机俯仰角和速度回路进行了比例-积分-微分（proportional-integral-derivative,PID）控制器和抗扰控制算法设计对比实验。结果表明,自抗扰控制器控制精度更高、响应速度更快、超调更小,滑翔机灵活性更高、续航更长。而且,由于自抗扰控制器的抑制内外扰动能力更强,更适合复杂海洋环境下的运动控制。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 郭亭亭,宋大雷,李娟,臧文川
关键词: 水下滑翔机,动力学建模,大排量浮力驱动,扰动抑制,自抗扰控制
来源: 系统工程与电子技术 2019年12期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 中国海洋大学工程学院,青岛海洋科学与技术试点国家实验室,青岛农业大学机电工程学院
基金: 国家重点研发计划(2016YFC0301102),中央高校基本科研业务费专项资金(201962010),国家自然科学基金(41674037,61374126),鳌山科技创新计划项目(2017ASKJ01-01)资助课题
分类号: TP273;U674.941
页码: 2855-2863
总页数: 9
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