论文摘要
健步机力度跟随过程受随机扰动作用的影响易导致控制失稳,为提高健步机力度自适应跟随控制能力,提出基于单片机主动调节的健步机力度自适应跟随控制方法。构建了健步机力度自适应跟随控制对象模型,分析在突变工况下健步机力度的输出响应特征量,采用拉格朗日法建立健步机机构动力学模型;提出了基于被控对象模型的健步机力度阻尼控制方法,根据健步机的时变啮合刚度优化健步机力度自适应跟随控制过程;基于51单片机完成了健步机力度自适应跟随控制系统的硬件设计。结合MATLAB Simulink仿真工具仿真分析健步机力度控制系统,结果表明,采用该模型进行健步机力度自适应跟随控制的稳定性较好,健步机力度自适应跟随控制的误差较小,提高了健步机力度的控制收敛性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 杨妮
关键词: 单片机,健步机,力度,自适应,跟随控制
来源: 机械设计与制造工程 2019年10期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 轻工业手工业,计算机硬件技术,自动化技术
单位: 西安财经大学行知学院
分类号: TP273;TP368.1;TS952.91
页码: 45-50
总页数: 6
文件大小: 1831K
下载量: 15
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