导读:本文包含了行走驱动控制论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:堆料机,电气控制,驱动装置,石灰石
行走驱动控制论文文献综述
王华民,王玉坤[1]（2019）在《侧式悬臂石灰石堆料机行走驱动装置控制方式改造》一文中研究指出1改造背景我公司石灰石堆料机型号为CBD1000/23.5,两条轨道轨距为5 m,行走机构由门架和行走驱动装置组成。门架与上部悬臂铰接,堆料臂的全部重量压在门架上。门架下端两侧分别与一套驱动装置连接(驱动装置共2套)。每套驱动装置由一台5.5kW的电机驱动,采用电机—减速器—车轮系统的传动形式,一台软启动器控制两台电机,驱动系统的同步运行是靠结构刚性实现的。堆料机自2008年投运以来,因长期频繁启停,启动时电机加速快,堆料机行走轮剧烈撞击导轨,导致行走轮轮缘和导轨相互(本文来源于《水泥工程》期刊2019年03期）
李鑫[2]（2018）在《基于虚拟模型和阻抗控制的四足液压驱动机器人行走研究》一文中研究指出足式机器人具有很强运动灵活性、环境适应性,可以相对容易的进入较复杂的现场环境,如地震现场、山地丛林。四足机器人作为足式机器人一个重要的分支,其在军事、商业、娱乐等众多领域中有着广阔的应用前景,因此得到了广大学者的普遍关注,近些年来得到了极大地发展,尤其是美国波士顿动力公司的Big Dog机器人的问世,将四足机器人的理论研究推向了一个新的高度。四足机器人控制技术作为一项新兴的技术,对该技术进行储备是非常重要的。我国的四足机器人控制技术水平与美国等发达国家仍然存在较大差距。国内现有的四足机器人普遍存在非平坦路面动态行走抗扰动能力弱的问题。因此本文从现有的问题出发,提出并构建了四足机器人分层控制框架,旨在提高四足机器人动态行走的抗扰能力。本研究参考了国内外经典的四足机器人设计结构,建立了四足机器人模型。利用D-H参数法对机器人运动学进行分析,得到了足端轨迹与关节角度的对应关系。采用拉格朗日方程法分析机器人单腿动力学,为柔顺控制所需的逆动力学补偿奠定了理论基础。在对足端轨迹规划的研究和仿真中,发现由多项式插值得到的机器人足端轨迹灵活性较差,不能够根据环境变化而自主修改足端轨迹。为此,本文利用非线性振子构成模式发生器网络对机器人足端轨迹进行生成,通过在网络中添加耦合项的方式使足端轨迹产生适应性。对于控制方法的研究,本文首先利用位置控制算法对四足机器人动态行走进行控制。在仿真实验中发现,机器人在平坦路面中可以动态的行走,但在不平路面中行走时其克服外界干扰的能力较弱,容易摔倒。主要原因在于基于单纯位置控制的机器人其足端不具有柔顺性,足端与地面的瞬时接触力对其机体稳定性产生了严重的影响。为增强机器人接触环境的柔顺性,本文采用基于力的阻抗控制实现了机器人足端柔顺性控制,并进行了单腿实验验证。同时,当腿进行摆动时也可以对足端轨迹进行有效跟踪。不过,单纯利用阻抗控制无法对机器人机体姿态进行控制,为此,文中提出利用虚拟模型控制方法对机器人机体姿态进行控制,从而形成了机器人分层控制框架。为了验证本课题所提出分层控制框架的有效性,研究中建立了机器人虚拟样机模型,进行了具有机器人头、尾自身扰动和不平路面外界扰动的动态行走实验。仿真结果表明,基于本文分层控制框架的机器人能够有效克服外界和自身产生扰动,从而实现稳定的动态行走。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-06-01）
张亚娟[3]（2018）在《基于路径自动识别的行走驱动系统设计与PID控制研究》一文中研究指出智能汽车的研究涉及到电机及其控制、测量与计算机控制、计算机视觉、传感器、数据融合、车辆工程等多个方面。智能汽车具有自动识别路径功能,实现自动驾驶,是一项具有现实应用的可行性和广阔的应用前景的引导技术。本文顺应汽车对无人驾驶高新技术的需求,对路径自动识别的行走驱动系统设计与PID控制进行了研究。主要研究内容如下:设计了行走驱动系统的机械结构,优化智能汽车主销后倾角、前轮外倾角、系统重心,设计了视觉导引系统、控制器等硬件模块。研究了路径图像自动采集,图像滤波与目标边缘提取,根据路径图像信息实现了行走驱动系统自主式智能识别。根据路径信息,行走驱动系统的速度系统采用PID快速最优控制;智能汽车的方向则采用模糊控制,充分利用了单片机自带的模糊控制指令,简化了模糊运算速度和算法调整的过程,缩短了运算时间。实验表明该智能汽车路径自动识别的驱动设计,并能实现速度与方向的自动控制。(本文来源于《南华大学》期刊2018-03-01）
郝守庆,王晓璐,杨祥庆[4]（2017）在《全液压四轮驱动轮胎摊铺机行走控制系统研究》一文中研究指出针对轮胎摊铺机行走控制系统的功能要求,开发与设计了一种全液压四轮驱动轮胎摊铺机行走控制系统,该行走控制系统能够满足轮胎摊铺机不同摊铺作业的需求,增大整车驱动力,并提高整车抗打滑能力。(本文来源于《建筑机械化》期刊2017年12期）
朱秋国,李阳,彭勃,熊蓉[5]（2017）在《欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略》一文中研究指出为了解决欠驱动双足机器人行走的控制问题,提出一种欠驱动平面双足机器人稳定步行控制方法和策略.首先,分析带有身体惯量的倒立摆模型的动力学特性,根据动力学模型和姿态信息,设计姿态稳定控制器,维持机器人身体姿态的稳定.然后,根据欠驱动量的动力学方程和行走速度反馈,设计行走速度稳定控制器.通过调整摆动腿步长的策略,实现速度稳定的连续行走.最后,在双足机器人上开展实验,验证了该控制方法和策略的有效性.(本文来源于《华中科技大学学报(自然科学版)》期刊2017年10期）
王以超[6]（2017）在《变频控制在无驱动桥车辆行走中的应用分析》一文中研究指出电力驱动转向的无驱动桥矿用车辆中,同侧两个车轮分别由同一电动机驱动。通过对该车行走转向系统特点的分析,其车轮速度控制方法可通过转差率变频控制方法对其转速实施控制,并建立相关控制模型,为系统性能分析提供理论支持。(本文来源于《煤矿机电》期刊2017年04期）
丘铭军,郭星良,宁博,陈国防[7]（2017）在《基于MATLAB的液压马达行走驱动控制原理仿真与应用》一文中研究指出连铸中间罐车液压马达行走驱动控制原理通常采用伺服阀或者比例阀进行控制,该文介绍了中间罐车的具体结构及液压马达的行走驱动控制要求,提出了采用普通换向阀进行组合控制的方式,并对该原理进行了仿真研究。通过现场的使用,证明该控制原理具有运行稳定、结构简单、故障率低以及维修容易等优点。(本文来源于《液压气动与密封》期刊2017年02期）
张云[8]（2016）在《某型收割机液压行走驱动系统匹配与控制研究》一文中研究指出随着我国农业生产机械化进程的不断推进与国民“低碳”、“环保”、“高效”理念的不断提高,高效节能的联合收割机势必具有巨大的市场和发展前景。目前,我国正在使用的联合收割机的驱动行走系统大部分都采用传统的纯机械式传动系统,使用这种传动系统的联合收割机操作劳动强度大、作业质量和作业效率不高。此外,“自动化”和“信息化”水平不高也是我国联合收割机的一大缺陷。为解决这一问题,提高联合收割机整机性能和自动化水平,以4YZ-4型玉米联合收割机为研究对象,通过分析玉米联合收割机实际使用环境和使用需求,设计了一套联合收割机液压驱动行走系统,针对系统主要的液压元件进行计算和选型,制定与该机型相适应的驱动行走控制策略并完成了其控制系统的设计。为验证4YZ-4型玉米联合收割机液压驱动行走系统液压元件匹配以及控制系统设计的合理性,使用AMESim仿真平台建立液压驱动行走系统的仿真模型并进行仿真。仿真结果表明:所设计的液压驱动行走系统能够满足联合收割机使用需求;控制系统所采用的NFPE控制方式能够提高联合收割机性能而且具备应对突然性大负载的能力。(本文来源于《青岛理工大学》期刊2016-12-01）
安四元[9]（2015）在《框架车行走液压驱动系统差速控制的研究》一文中研究指出介绍了框架式支架搬运车行走液压系统的原理,设计一种带有液压差速控制装置的支架搬运车液压驱动系统,主要实现矿井下支架搬运车转向时左右车轮差速转向同步性,解决支架搬运车左右独立驱动车轮转向时不能实现差速的缺陷,可减小车辆的转弯半径,同时也对车辆的良好运行、延长轮胎使用寿命具有积极意义。(本文来源于《机床与液压》期刊2015年10期）
周旭[10]（2015）在《全液压驱动车辆防爆电控闭式行走系统控制技术研究》一文中研究指出针对煤矿用特种防爆柴油机车辆全液压驱动车辆行走系统采用液控闭式系统所存在的弊端,在研究了非煤矿用车辆用全液压驱动闭式行走系统电液控制技术的基础上,设计出了适合于煤矿用特种防爆柴油机车辆用全液压驱动车辆防爆电控闭式行走控制系统并在矿用特种防爆全液压驱动车辆行走控制系统中得以应用。经过1年来的推广试验,结果表明该系统能实现防爆发动机与液压系统的自动匹配,能提高发动机的功率利用率,可获得比现有液控闭式行走系统更好的综合性能(爬坡能力提高10%以上,油耗降低5%以上)。(本文来源于《煤炭工程》期刊2015年01期）
行走驱动控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
足式机器人具有很强运动灵活性、环境适应性,可以相对容易的进入较复杂的现场环境,如地震现场、山地丛林。四足机器人作为足式机器人一个重要的分支,其在军事、商业、娱乐等众多领域中有着广阔的应用前景,因此得到了广大学者的普遍关注,近些年来得到了极大地发展,尤其是美国波士顿动力公司的Big Dog机器人的问世,将四足机器人的理论研究推向了一个新的高度。四足机器人控制技术作为一项新兴的技术,对该技术进行储备是非常重要的。我国的四足机器人控制技术水平与美国等发达国家仍然存在较大差距。国内现有的四足机器人普遍存在非平坦路面动态行走抗扰动能力弱的问题。因此本文从现有的问题出发,提出并构建了四足机器人分层控制框架,旨在提高四足机器人动态行走的抗扰能力。本研究参考了国内外经典的四足机器人设计结构,建立了四足机器人模型。利用D-H参数法对机器人运动学进行分析,得到了足端轨迹与关节角度的对应关系。采用拉格朗日方程法分析机器人单腿动力学,为柔顺控制所需的逆动力学补偿奠定了理论基础。在对足端轨迹规划的研究和仿真中,发现由多项式插值得到的机器人足端轨迹灵活性较差,不能够根据环境变化而自主修改足端轨迹。为此,本文利用非线性振子构成模式发生器网络对机器人足端轨迹进行生成,通过在网络中添加耦合项的方式使足端轨迹产生适应性。对于控制方法的研究,本文首先利用位置控制算法对四足机器人动态行走进行控制。在仿真实验中发现,机器人在平坦路面中可以动态的行走,但在不平路面中行走时其克服外界干扰的能力较弱,容易摔倒。主要原因在于基于单纯位置控制的机器人其足端不具有柔顺性,足端与地面的瞬时接触力对其机体稳定性产生了严重的影响。为增强机器人接触环境的柔顺性,本文采用基于力的阻抗控制实现了机器人足端柔顺性控制,并进行了单腿实验验证。同时,当腿进行摆动时也可以对足端轨迹进行有效跟踪。不过,单纯利用阻抗控制无法对机器人机体姿态进行控制,为此,文中提出利用虚拟模型控制方法对机器人机体姿态进行控制,从而形成了机器人分层控制框架。为了验证本课题所提出分层控制框架的有效性,研究中建立了机器人虚拟样机模型,进行了具有机器人头、尾自身扰动和不平路面外界扰动的动态行走实验。仿真结果表明,基于本文分层控制框架的机器人能够有效克服外界和自身产生扰动,从而实现稳定的动态行走。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
行走驱动控制论文参考文献
[1].王华民,王玉坤.侧式悬臂石灰石堆料机行走驱动装置控制方式改造[J].水泥工程.2019
[2].李鑫.基于虚拟模型和阻抗控制的四足液压驱动机器人行走研究[D].哈尔滨工业大学.2018
[3].张亚娟.基于路径自动识别的行走驱动系统设计与PID控制研究[D].南华大学.2018
[4].郝守庆,王晓璐,杨祥庆.全液压四轮驱动轮胎摊铺机行走控制系统研究[J].建筑机械化.2017
[5].朱秋国,李阳,彭勃,熊蓉.欠驱动双足机器人稳定行走控制与策略[J].华中科技大学学报(自然科学版).2017
[6].王以超.变频控制在无驱动桥车辆行走中的应用分析[J].煤矿机电.2017
[7].丘铭军,郭星良,宁博,陈国防.基于MATLAB的液压马达行走驱动控制原理仿真与应用[J].液压气动与密封.2017
[8].张云.某型收割机液压行走驱动系统匹配与控制研究[D].青岛理工大学.2016
[9].安四元.框架车行走液压驱动系统差速控制的研究[J].机床与液压.2015
[10].周旭.全液压驱动车辆防爆电控闭式行走系统控制技术研究[J].煤炭工程.2015