论文摘要
为了提高水下机器人机械臂对导管架清污的工作效率,缩短电机持续高负荷工作的时间,在采用声呐回波数据识别工作区域附着物分布图的基础上,分别以工作时间最短和能耗最小为优化目标,提出基于蚁群算法的机械臂工作路径规划算法。通过MATLAB和PRO/E软件建立机械臂三维运动学模型,在某一随机附着物分布条件下,采用以上2种路径优化算法得到相应的优化路径。仿真结果表明,与传统的扫描路径相比,文中提出的2种优化算法在满足工作区域范围的前提下,能提高机械臂2倍以上的工作效率并降低50%的能耗,证明了该路径优化算法的有效性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 林树锋,王冬姣,叶家玮,刘鲲
关键词: 水下机器人,蚁群算法,路径优化
来源: 水下无人系统学报 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业
单位: 华南理工大学土木与交通学院
基金: 国家重点研发计划项目(2016YFC1400202),广东省科技项目(2015B010919006),中国博士后面上基金资助(2017M622692)
分类号: U674.941
页码: 45-50
总页数: 6
文件大小: 1139K
下载量: 233