导读:本文包含了机器人仿真论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,动力学,运动学,达芬奇,模型,步态,工业。
机器人仿真论文文献综述
王富刚,时运来,张军,付少蕾,吴文博[1]（2019）在《前列腺针刺机器人的动力学建模与仿真研究》一文中研究指出针对六自由度前列腺针刺机器人动力学问题,以设计加工的一款新型串联前列腺针刺机器人为对象,对前列腺针刺手术机器人的穿刺过程进行了研究。首次采用了RCM调姿和针刺单位作动的定义,在把单位作动等效成挠动的情况下,建立了机器人等效动力学模型;用拉格朗日方法求得了机器人动力学方程,并利用ADAMS和Matlab软件进行了动力学仿真分析与方程验证,得到了针尖点的运动曲线和各关节的动力学特性曲线。研究结果表明:机器人各关节动力学方程解析曲线与仿真曲线相关系数分别对应为0.4、0.75、0.50、0.74和0.74,吻合程度良好;并以此为基础,对机器人的动力元件进行了选型与校核。(本文来源于《机电工程》期刊2019年12期）
李胜铭,朱碧珂,王秉奇,吴振宇[2]（2019）在《基于D-H矩阵的六足机器人运动仿真与分析》一文中研究指出六足机器人具有较好的多地形适应能力,常用于勘测、侦察等人类无法完成的工作。针对其足数较多,控制算法复杂的问题,从单足的运动控制开始,建立描述其运动规律的D-H矩阵,计算出运动学方程。通过求解单足运动学方程的正解,建立机器人单足运动学模型,通过ADAMS实验仿真,得出六足机器人各关节在不同坐标系下的位移、角速度变化规律。最后对六足机器人的直线行走、转弯步态进行分析。该方法具有结构清晰、计算简单的优点,可为六足机器人的运动控制提供解决方案与参考。(本文来源于《物联网技术》期刊2019年12期）
张颖,赵建国,沈鑫,肖庆[3]（2019）在《Delta并联机器人的运动学分析及虚拟样机仿真》一文中研究指出并联机器人具有高速高加速的优势,作为末端执行器极大提高了操作效率,在自动化生成线中具有广阔的应用前景。本文对典型的叁自由度Delta并联机器人的结构进行了优化,建立了运动学反解模型,基于该模型对Delta机器人的工作空间进行了研究。此外,基于ADAMS搭建了虚拟仿真平台,对Delta并联机器人在作螺旋线运动时驱动臂的角速度、角加速度以及驱动电机的转矩和功率进行了研究,为电机选型和动力学优化提供了依据。(本文来源于《计量与测试技术》期刊2019年11期）
韩书葵,赵子开,张鹤,周远,王振营[4]（2019）在《圆形水果采摘机器人末端执行器的设计与仿真分析》一文中研究指出研究发现目前用于果蔬采摘的末端执行器大多结构复杂,控制难度大,针对这一问题设计了一种用于采摘苹果、梨等大小的圆形水果的采摘末端执行器,该装置仅具有单个驱动电机,可顺序完成抓取和剪切两个动作。该末端执行器由传动系统、抓取装置和剪切装置3个部分组成。对抓取装置的运动学模型进行了分析,计算出了各部分其抓取范围为23～148 mm。通过ADAMS对抓取装置进行了仿真分析,分析结果显示该机构运动平缓,结构设计合理。(本文来源于《机械设计》期刊2019年S2期）
刘振,李本旺,合烨,陈小安,徐超[5]（2019）在《基于Robotic Toolbox和ADAMS的机器人运动学及动力学仿真》一文中研究指出对国产机器人BRIR801-5进行运动学分析,采用MATLAB工具箱Robotic Toolbox对机器人进行了建模仿真,通过轨迹规划得到关节位移、角速度、角加速度曲线,利用ADAMS软件对机器人进行了动力学仿真,得到关节力矩曲线,验证理论分析正确性和机器人机构设计的合理性,为机器人结构设计和仿真提供参考。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年22期）
田俊,张永杰[6]（2019）在《让智能仿真机器人赢在起跑线》一文中研究指出伊艾克斯公司设计制造第二代智能仿真机器人“蒋莱莱”一经亮相，即吸引了各方的关注目光，成为了熠熠生辉的“未来之星”。智能仿真机器人的研发和制造，在世界范围内还处于起步阶段。伊艾克斯机器人有限公司——这个制造未来的生产基地已经建成并投产，赢在了起跑线(本文来源于《盘锦日报》期刊2019-11-28）
郝建豹,林子其,龚俭龙,易焕银[7]（2019）在《在线工业机器人技术虚拟仿真平台的构建》一文中研究指出为提高学生关于工业机器人的实践技能,利用Solid Works和Robot Studio构建了21个工业机器人虚拟仿真工作站。通过对工业机器人认知与操作、工业机器人编程技术单项实训、工业机器人综合技能实训、工业机器人创新设计等4个模块的层次化案例设计,构建出与职业能力层级标准匹配的进阶式虚拟仿真实训平台。在实践教学中,虚拟仿真实训平台有益于培养学生的自学能力和在工业机器人工程领域的应用和创新能力。(本文来源于《实验技术与管理》期刊2019年11期）
侯超众,侯超群[8]（2019）在《基于改进RBF的工业机器人轨迹跟踪模型构建及仿真》一文中研究指出针对工业机器人控制领域中轨迹控制精度的问题,在分析RBF径向神经网络的基础上,提出采用粒子群算法思想对RBF神经网络参数进行优化,并给出优化流程及步骤;最后建立动力学方程,并设定径向神经网络和粒子群算法的参数,得到经优化的RBF网络控制的轨迹与期望轨迹一致,且轨迹误差小,具有较高的控制精度.(本文来源于《赤峰学院学报(自然科学版)》期刊2019年11期）
罗敏,谢燚,陈晓卿,蔡春明[9]（2019）在《医护团队仿真模拟培训对达芬奇机器人手术配合效果的影响》一文中研究指出目的探讨医护团队仿真模拟培训对达芬奇机器人手术配合效果的影响。方法 2017年3月至2019年4月我科共有医护人员15名,2017年3月至2018年3月采用单人单练仿真模拟培训作为对照组,2018年4月至2019年4月采用医护团队仿真模拟培训作为研究组,比较两组医护人员理论知识考核成绩及手术配合护士完成有关操作时间。结果研究组医护人员手术物品准备、达芬奇机器人手术有关知识、系统构成与开机及关机注意事项、术中故障识别与处理考核成绩均高于对照组(P <0. 05);手术配合护士成像系统设立时间、床旁机臂移动到指定位置完成时间、术中机器人故障识别与处理完成时间均短于对照组(P <0. 05)。结论医护团队仿真模拟培训可有效提高达芬奇机器人手术配合人员专业水平。(本文来源于《护理实践与研究》期刊2019年22期）
严智敏,徐顺建,简辉华[10]（2019）在《3-RPS并联机器人动力学分析及模糊控制仿真》一文中研究指出为研究并联机器人驱动位移轨迹跟踪控制精度,更好地对机构进行有效的实时控制,以3-RPS并联机器人的动平台以及各支链为研究对象进行了动力学分析.应用牛顿-欧拉方法,分析了该并联机器人叁支链对动平台的驱动力、约束力矩以及动平台对叁支链的作用力,构建了动力学方程.基于Matlab仿真软件,采用液压伺服驱动方式及模糊控制算法,构建模糊控制仿真模型进行了仿真分析.仿真结果证明了牛顿-欧拉方法对3-RPS并联机器人动力学分析的正确性及模糊控制方法的有效性,为进一步利用Matlab对3-RPS并联机器人轨迹跟踪控制研究提供了一定的理论基础.(本文来源于《中北大学学报(自然科学版)》期刊2019年06期）
机器人仿真论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
六足机器人具有较好的多地形适应能力,常用于勘测、侦察等人类无法完成的工作。针对其足数较多,控制算法复杂的问题,从单足的运动控制开始,建立描述其运动规律的D-H矩阵,计算出运动学方程。通过求解单足运动学方程的正解,建立机器人单足运动学模型,通过ADAMS实验仿真,得出六足机器人各关节在不同坐标系下的位移、角速度变化规律。最后对六足机器人的直线行走、转弯步态进行分析。该方法具有结构清晰、计算简单的优点,可为六足机器人的运动控制提供解决方案与参考。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机器人仿真论文参考文献
[1].王富刚,时运来,张军,付少蕾,吴文博.前列腺针刺机器人的动力学建模与仿真研究[J].机电工程.2019
[2].李胜铭,朱碧珂,王秉奇,吴振宇.基于D-H矩阵的六足机器人运动仿真与分析[J].物联网技术.2019
[3].张颖,赵建国,沈鑫,肖庆.Delta并联机器人的运动学分析及虚拟样机仿真[J].计量与测试技术.2019
[4].韩书葵,赵子开,张鹤,周远,王振营.圆形水果采摘机器人末端执行器的设计与仿真分析[J].机械设计.2019
[5].刘振,李本旺,合烨,陈小安,徐超.基于RoboticToolbox和ADAMS的机器人运动学及动力学仿真[J].机床与液压.2019
[6].田俊,张永杰.让智能仿真机器人赢在起跑线[N].盘锦日报.2019
[7].郝建豹,林子其,龚俭龙,易焕银.在线工业机器人技术虚拟仿真平台的构建[J].实验技术与管理.2019
[8].侯超众,侯超群.基于改进RBF的工业机器人轨迹跟踪模型构建及仿真[J].赤峰学院学报(自然科学版).2019
[9].罗敏,谢燚,陈晓卿,蔡春明.医护团队仿真模拟培训对达芬奇机器人手术配合效果的影响[J].护理实践与研究.2019
[10].严智敏,徐顺建,简辉华.3-RPS并联机器人动力学分析及模糊控制仿真[J].中北大学学报(自然科学版).2019
论文知识图
