论文摘要
为了提高传统二阶终端滑模控制的全局收敛性,提出一种快速二阶终端滑模控制算法.设计一种二阶趋近律,将绝对值函数隐藏在积分项里,并增加线性项以提高全局收敛性.当系统状态未到达滑模面时,采用二阶趋近律,并通过调整参数避免奇异问题;当系统状态到达滑模面时,采用不含不连续符号项的指数趋近律,以保证控制误差有限时间收敛.采用Lyapunov直接法证明快速二阶终端滑模控制算法的稳定性,及其比super twisting算法具有更优良的收敛特性.以下肢外骨骼为研究对象,建立动力学模型.在考虑建模误差和外部干扰的情况下,将该算法应用于下肢外骨骼的姿态控制.仿真结果表明,所提出的控制算法能够有效抑制抖振,并且比super twisting算法具有更良好的跟踪性能,验证了该算法的有效性.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 宋胜利,陈文浩,张兴龙,曹宇轩
关键词: 二阶终端滑模控制,抖振,收敛速度,下肢外骨骼,算法,直接法
来源: 控制与决策 2019年01期
年度: 2019
分类: 信息科技,基础科学
专业: 数学
单位: 陆军工程大学野战工程学院
分类号: O231
DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0976
页码: 162-166
总页数: 5
文件大小: 903K
下载量: 275
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