基于CANopen总线的弯管机多轴运动控制系统设计与实现

基于CANopen总线的弯管机多轴运动控制系统设计与实现

论文摘要

以弯管机多运动轴机械系统为基础,采用ESTUN运动控制器+MCGS触摸屏的硬件配置,在VTB集成编程环境下,为实现基于CANopen总线的多轴交流伺服系统控制,对单轴定位运动控制实现路径进行了详细的设计。为实现弯管C轴与送料Y轴在弯管工序下的同步协调运动,提出了速度主从同步控制与伺服驱动器转矩限制相结合的控制方案,达到了弯管时Y轴主动送料与被动送料的自适应调整。工程应用结果表明:该系统工作可靠、性能良好,经济性佳。

论文目录

  • 0 前言
  • 1 弯管机各运动轴控制要求
  • 2 控制系统硬件设计
  • 3 VTB程序设计简介
  •   3.1 VTB简介
  •   3.2 VTB配置
  •     (1)系统配置。
  •     (2)Objects对象配置,设置对象的主要参数。
  •     (3)CANopen网络配置,用以明确从站节点数量和拟通过PDO交换的数据内容。
  • 4 单轴伺服定位运动控制实现
  •   4.1 状态机
  •   4.2 控制字Controlword和状态字Statusword
  •   4.3 伺服使能
  •   4.4 定位控制
  •     (1)发送SDO,将工作模式设置为位置模式。
  •     (2)通过PDO,发送位置和速度数据
  •     (3)发送控制字
  • 5 双轴伺服同步协调控制
  • 6 系统调试与验证
  • 7 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 孙松丽,朱文亮,黄晓华,瞿志俊

    关键词: 运动控制,可视化工具基础,单轴定位,双轴同步

    来源: 机床与液压 2019年23期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技

    专业: 金属学及金属工艺,自动化技术

    单位: 南京理工大学泰州科技学院智能制造学院,淮海工学院机械与海洋工程学院,南京理工大学机械工程学院

    分类号: TP273;TG305

    页码: 153-159

    总页数: 7

    文件大小: 2299K

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