论文摘要
针对QP(Quadratic Programming)算法应用于智能车速度规划时,存在停车过程减速较晚而导致减速距离短、平稳性差的问题,文中提出了基于梯形规划曲线的智能车速度规划算法。首先建立速度规划的QP模型并求解;然后分析不同初速度下基于梯形规划曲线的停车过程,将其结果作为非线性约束来实例化QP模型并再次求解;最后通过仿真实验和实车实验对比分析QP算法和所提算法的实验结果。仿真实验中,分别以39.8 km/h,31.5 km/h,20.6 km/h的初速度进入停车过程,速度变化曲线表明所提算法能够将减速开始时间提前,初步表明该算法具有优化效果;实车实验中,较QP算法而言,所提算法将3种初速度下的停车过程分别提前5.9 s,5.0 s,3.7 s,平均加速度绝对值分别减少0.5 m/s~2,0.5 m/s~2,0.4 m/s~2,最大加速度绝对值分别减少0.16 m/s~2,0.33m/s~2,0.35 m/s~2。仿真实验和实车实验表明,所提算法的改进效果明显,具有显著的优化作用。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 曹波,李永乐,朱英杰,贾斌,徐友春
关键词: 智能车,速度规划,算法,梯形规划曲线
来源: 计算机科学 2019年10期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业,计算机软件及计算机应用
单位: 陆军军事交通学院学员五大队,陆军军事交通学院军事交通运输研究所
基金: 国家重点研发计划项目(2016YFB0100903)资助
分类号: TP301.6;U463.6
页码: 273-278
总页数: 6
文件大小: 1173K
下载量: 181
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