导读:本文包含了力控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:助力,机器人,喷管,钻杆,模糊,视觉,机械。
力控制论文文献综述
朱其新,尹一伊,陈健亨,张国平,朱永红[1]（2019）在《基于零力控制的机器人标定技术研究》一文中研究指出机器人标定是提高机器人控制精度的关键技术之一,测量手段是制约其发展的重要因素。为提高控制精度和标定可操作性,针对一种6R型机器人,首先基于封闭运动链建立了双机D-H运动模型,可以更好地描述机器人不同关节的几何关系。随后,将零力控制与标定过程相结合,利用零力控制可以减小关节磨损、提高离线示教效率的优势,为关于标定方法的研究提供了可实施方案。实验结果表明,增加零力控制后的双机标定可以提高机器人的控制精度。(本文来源于《制造业自动化》期刊2019年11期）
陈航[2]（2019）在《基于双目视觉的钻杆机械手力控制研究》一文中研究指出现有钻杆机械手无法满足钻孔机器人的智能化要求,采用双目视觉系统对六自由度机械手进行视觉伺服和力控制。推导摄像机参数矩阵、手-靶矩阵,并研究标定优化方法,获得了视觉系统标定方法。建立了视觉伺服系统,提出了手爪运动修正矩阵,推导了接触力控制规则。试验证明,摄像机标定方法、视觉伺服控制及力控制规则均满足钻杆机械手要求。(本文来源于《煤炭技术》期刊2019年11期）
陈青,许礼进,储昭琦[3]（2019）在《基于零力控制的机器人拖动示教方案设计》一文中研究指出本文提出了一种基于零力控制的机器人拖动示教方案,这种方案无需使用外部力矩传感器,而是直接使用电机电流作为关节力矩传感器,且无附加成本,便于推广应用。使用该方案,电机会实时补偿关节重力矩以及摩擦力矩,用户只需克服惯性力以及科式力,即可实现机器人的拖动。而动力学模型的准确与否是拖动示教的关键,故在本文中也阐述了一些动力学建模以及参数辨识方面的研究。(本文来源于《机器人技术与应用》期刊2019年05期）
杨巍,杨灿军,马张翼,王汉松,徐铃辉[4]（2019）在《基于振荡器的助行外骨骼跟随助力控制研究》一文中研究指出针对外骨骼机器人在辅助人体步行过程中存在的人机交互不协调问题,对人体运动意图识别方法以及外骨骼关节助力矩柔顺性控制进行了研究。通过分析人体正常步行过程中步态特征,提出了基于振荡器相角的运动意图识别方法;分别利用仿真计算和实验平台试验,对基于振荡器相角的外骨骼步行跟随助力控制原理及性能进行了验证,同时在实验平台验证了解决初始零位自动补偿和静止状态防抖的相应算法;进行了5名实验对象参与的助行外骨骼样机10 m步行试验。研究结果表明:穿戴助行外骨骼步行相比自由步行,平均步行速度提高了20.16%,且实验对象反馈外骨骼助力无突然的跳变或抖动;基于相角振荡器的助行外骨骼跟随助力控制,不但能准确适应人体行走步幅步速,而且能有效提供柔顺的髋关节助力矩,实现顺畅的自然步行。(本文来源于《机电工程》期刊2019年10期）
刘满禄,汪双,张静,张华,王姮[5]（2019）在《无力传感器的机械手爪力控制研究》一文中研究指出针对当前基于被动力控制机械手爪的结构复杂问题,以及基于力传感器主动力控制机械手爪的安装局限问题,提出了一种无力传感器的机械手爪力控制方法。运用闭链结构机械手爪的静力学二元性概念计算驱动关节力矩。基于广义动量,设计驱动关节干扰力矩观测器估计干扰力矩。利用虚位移原理,建立驱动关节干扰力矩和夹持力的关系,通过仿真验证了估计夹持力的正确性;控制仿真采用速度和力控制切换的方式,实现了低振荡且仅仅一次碰撞的无力传感器的机械手爪力控制。(本文来源于《传感器与微系统》期刊2019年10期）
张婷,徐建明,董建伟[6]（2019）在《一种具有重力补偿的串联弹性执行器接触力控制方法》一文中研究指出针对机械臂末端安装串联弹性执行器(Series Elastic Actuator,SEA)与环境或工件接触作业工况,考虑SEA端部负载对接触面压力随机械臂运动姿态变化的问题,研究一种具有重力补偿的SEA接触力控制方法;首先分析了一种基于滚珠丝杆模组的SEA与Staubli TX90组合的力控制实验装置结构,建立了SEA与工件接触过程的动力学模型,提出了一种具有输入重力补偿的PD型SEA弹簧力控制方法,该方法在没有接触力传感器的情况下,依据机械臂关节角对SEA端部负载进行重力输入补偿,通过检测弹簧压缩变形量,计算并反馈弹簧力实现对接触力的控制;最后通过SEA与正弦面工件接触力控制实验,并对力传感器采集的接触力信号进行频谱分析,验证了所提出控制方法的有效性。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2019年09期）
乔宝山,冯樱,乔思凯[7]（2019）在《基于纵向力控制的客车侧向稳定性研究》一文中研究指出为提高客车在极限工况下的侧向稳定性,建立了某客车的8-DOF整车动力学模型,采用Dugoff轮胎模型。以横向载荷转移率作为触发条件,设计了基于纵向力控制的综合控制器。当横向载荷转移率小于侧翻因子时,控制器计算出驱动力矩,对后轮进行差动驱动,以控制车辆侧滑;当横向载荷转移率大于侧翻因子时,计算出制动力矩,对前轮进行差动制动,控制车辆侧翻。通过对角阶跃试验和鱼钩试验进行仿真,结果表明:综合控制系统在车辆行驶过程中不仅具有良好的抗侧翻能力,而且提高了车辆的道路跟随能力。(本文来源于《湖北汽车工业学院学报》期刊2019年03期）
刘学成,宋宇,刘俊[8]（2019）在《基于路面附着系数估计的EPS助力控制研究》一文中研究指出在建立EPS系统动力学模型的基础上,通过模糊算法得出路面附着估算修正因子用来修正路面附着估算模型,并通过限幅滤波得出路面附着系数估计值。将路面附着系数和车速作为输入,设计了模糊控制器输出助力电流修正系数。根据助力电流修正系数和此时的方向盘转角信息得出修正电流,并在此基础上设计了准滑模助力控制策略。仿真结果表明,该控制策略可有效改善车辆在不同附着路面下的操纵路感。搭建了硬件在环试验平台,对助力控制策略进行试验验证,试验结果与仿真结果基本一致。(本文来源于《农业装备与车辆工程》期刊2019年09期）
于建芳,康凯强,王哲,王喜明[9]（2019）在《模糊自整定PID切换控制在木材干缩力控制中的应用》一文中研究指出针对木材干燥过程中因干缩不均导致开裂等干燥质量问题,提出将模糊控制和PID控制相结合构成模糊自整定PID切换控制,以有效控制干缩力。在大误差时采用模糊控制,使实际干缩力值尽快达到设定值,提高干燥速度;在小误差时采用模糊自整定PID控制,使实际干缩力值与设定值基本保持一致,避免产生内裂。验证试验设置介质温度分别为70、80、90℃,相对湿度为30%,结果显示:松木试件在干缩力值分别达到最大值338、424、398 N后开始减小,说明木材产生了开裂使干缩力得到释放;在同等试验条件下,采用切换控制后干缩力值在达到预设值后没有减小,保持稳定不变。MATLAB仿真与验证试验结果均表明:模糊自整定PID切换控制可以实现对干缩力的有效控制。(本文来源于《林产工业》期刊2019年09期）
牟蓬涛,宋满存,梁赞,杨绪钊,付春雨[10]（2019）在《燃气直接力控制试验系统设计与运动研究》一文中研究指出设计了一种侧向小型多燃气喷管直接力控制试验系统。结构上兼顾了喷管的多数量均布性,并具有很强的协调性;同时既可以在系统上直接进行喷管力学特性的测试,又可以开展控制算法验证的运动研究试验,解决了直接力控制系统的设计、测试与验证的关键技术,在直接力控制系统设计方面具有创造性和前沿性。(本文来源于《航天制造技术》期刊2019年04期）
力控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
现有钻杆机械手无法满足钻孔机器人的智能化要求,采用双目视觉系统对六自由度机械手进行视觉伺服和力控制。推导摄像机参数矩阵、手-靶矩阵,并研究标定优化方法,获得了视觉系统标定方法。建立了视觉伺服系统,提出了手爪运动修正矩阵,推导了接触力控制规则。试验证明,摄像机标定方法、视觉伺服控制及力控制规则均满足钻杆机械手要求。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
力控制论文参考文献
[1].朱其新,尹一伊,陈健亨,张国平,朱永红.基于零力控制的机器人标定技术研究[J].制造业自动化.2019
[2].陈航.基于双目视觉的钻杆机械手力控制研究[J].煤炭技术.2019
[3].陈青,许礼进,储昭琦.基于零力控制的机器人拖动示教方案设计[J].机器人技术与应用.2019
[4].杨巍,杨灿军,马张翼,王汉松,徐铃辉.基于振荡器的助行外骨骼跟随助力控制研究[J].机电工程.2019
[5].刘满禄,汪双,张静,张华,王姮.无力传感器的机械手爪力控制研究[J].传感器与微系统.2019
[6].张婷,徐建明,董建伟.一种具有重力补偿的串联弹性执行器接触力控制方法[J].计算机测量与控制.2019
[7].乔宝山,冯樱,乔思凯.基于纵向力控制的客车侧向稳定性研究[J].湖北汽车工业学院学报.2019
[8].刘学成,宋宇,刘俊.基于路面附着系数估计的EPS助力控制研究[J].农业装备与车辆工程.2019
[9].于建芳,康凯强,王哲,王喜明.模糊自整定PID切换控制在木材干缩力控制中的应用[J].林产工业.2019
[10].牟蓬涛,宋满存,梁赞,杨绪钊,付春雨.燃气直接力控制试验系统设计与运动研究[J].航天制造技术.2019
论文知识图
