论文摘要
为实现截割范围大、截割平整度好、截割功效高的巷道断面截割,提出一种基于模糊PID控制的掘支锚联合机组双截割部截割轨迹控制方法,以实现截割部升降油缸及摆动油缸的精确控制.根据掘进机巷道截割工艺和掘支锚联合机组截割影响因素设计了双截割部运动轨迹,结合双截割部结构参数和运动参数特征,建立了双截割部截割运动学模型;以截割部升降油缸、回转油缸位移误差和位移误差变化率为系统输入,选择三角函数为隶属度函数进行模糊化处理,根据PID整理规则分别建立PID参数的模糊推理规则,利用系数加权平均法对系统输出进行反模糊化处理;通过simulink数值模拟仿真,对比分析模糊PID控制算法和传统PID控制算法的轨迹控制效果.结果表明:模糊PID控制算法对截割臂复合运动控制效果更优,跟踪特性优良,能够实现巷道断面截割轮廓的精准成形控制.
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 谢苗,李玉岐,侯文博,李晨光
关键词: 掘支锚联合机组,轨迹控制,模糊比例积分微分控制,仿真,成形控制
来源: 辽宁工程技术大学学报(自然科学版) 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑
专业: 矿业工程
单位: 辽宁工程技术大学机械工程学院
基金: 国家自然科学基金（51874158）
分类号: TD421.5
页码: 339-344
总页数: 6
文件大小: 783K
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