基于改进遗传算法的移动机器人路径规划

论文摘要

将遗传算法用于路径规划时,传统算法虽然简单,但不适用转弯情况较多的复杂地图。针对这一问题,首先将RRT算法用于栅格环境下产生初始路径,其次提出一种新的插入算子,最后进行路径优化。根据不同地图与其他文献中的改进遗传算法,进行对比研究与分析,制定路径长度与算法用时2个指标来评判算法的优劣。仿真结果表明,改进算法得到的路径长度缩短了70%,路径长度达到最优的用时减少了8%。

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文章来源

类型: 期刊论文

作者: 宋宇,王志明

关键词: 移动机器人,遗传算法,路径规划,算法评判,插入算子,路径优化

来源: 现代电子技术 2019年24期

年度: 2019

分类: 信息科技

专业: 自动化技术

单位: 长春工业大学计算机科学与工程学院

基金: 吉林省青年科研基金资助项目（20160520020JH）,吉林省“十三五”科学技术研究资助项目（2016第342号）~~

分类号: TP18;TP242

DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.24.041

页码: 172-175

总页数: 4

文件大小: 1818K

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标签：移动机器人论文;  遗传算法论文;  路径规划论文;  算法评判论文;  插入算子论文;  路径优化论文;