导读:本文包含了双连杆论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:双连,机械,柔性,动力学,拉萨尔,模型,原理。
双连杆论文文献综述
邱志成,李城[1]（2019）在《双连杆柔性机械臂振动主动控制与实验》一文中研究指出为了对柔性机械臂在外部扰动或工作时产生的振动进行快速抑振,设计并搭建出一套刚柔耦合机械臂实验平台,大臂为刚性臂,小臂为柔性臂。首先,采用粘贴在柔性臂根部的压电陶瓷片测得的振动信号作为反馈信号,伺服电机用作驱动器带动减速器驱动机械臂;其次,对柔性臂由于外部激励产生的振动,分别设计了基于输入整形技术(input shaping technology,简称IST)的前馈控制器和基于广义最小方差自校正控制(generalized minimum variance self-tuning controller,简称GMVSTC)的控制算法,对柔性臂振动进行主动控制实验研究;最后,为了验证控制算法的效果,对采用常规比例微分(proportion differentiation,简称PD)控制实验进行对比。实验结果表明,输入整形和自校正控制算法可大幅减少柔性臂振动的时间,均可对柔性臂的振动进行快速抑振。(本文来源于《振动.测试与诊断》期刊2019年03期）
高瑞祺[2]（2018）在《一种双连杆混合传动的机器人手指设计》一文中研究指出随着科技的进步,越来越多的行业开始使用机器人进行工作,与人类日常操作中手臂的作用类似,操作机器人机械手在操作中也占有重要地位,因此对机器人手指设计进行研究具有重要意义。以双连杆混合传动方式设计了一种可进行目标抓握的欠驱动手指,并对手指设计、运动参数进行分析,最后对抓取能力进行了仿真,验证该设计满足生产需求,可投入使用。(本文来源于《现代制造技术与装备》期刊2018年12期）
张志飞,章兢,曾凡智[3]（2018）在《双连杆Acrobot机器臂的最优控制器设计》一文中研究指出研究欠驱动机器人Acrobot的最优控制,基于时间最短与控制量均衡性能指标的最优控制问题。首先运用最优控制原理得到了摇起区的最优控制律,当摇起区控制律进入吸引区时,采用切换控制使系统稳定在平衡顶点。使用拉萨尔定理分析最优控制律下局部稳定性,利用开关定理分析了切换控制下的全局稳定性。建立了力矩无约束条件下连续控制律与力矩受限开关控制律之间关系。文末给出了一个仿真实例,与相关研究结果进行了对比。(本文来源于《计算技术与自动化》期刊2018年04期）
郭小龙,郭敏华,谭元,曹函宇,佃松宜[4]（2018）在《一种基于控制参数化的双连杆机械臂最优PID参数整定方法》一文中研究指出考虑一类双连杆机械臂的PID控制问题,提出一种基于控制参数化的最优PID参数整定方法.首先,把系统的性能指标建模为最优控制中的连续状态不等式约束.其次,将双连杆机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.然后,应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束.得到一个标准的最优参数选择问题,且这个标准问题可以用最优控制软件MISER 3.2来求解.由于是基于梯度的方法来求解问题,所以在文中推导了代价函数和经过处理后约束的梯度公式.最后,通过数值仿真验证了提出的方法的有效性.(本文来源于《空间控制技术与应用》期刊2018年05期）
夏丽莉[5]（2018）在《双连杆机械臂的差分离散和Noether对称性》一文中研究指出通过连续的变分原理,给出双连杆机械臂的Euler-Lagrange方程。将差分看成一个整体的几何对象,对连续的平面双连杆机械臂的模型进行保结构离散,得到双连杆机械臂的差分动力学方程的具体形式。通过离散的Noether定理,给出双连杆机械臂的Noether对称性判定方程和离散守恒量的具体形式。(本文来源于《北京信息科技大学学报(自然科学版)》期刊2018年05期）
李城[6]（2018）在《双连杆柔性机械臂智能自适应振动控制研究》一文中研究指出柔性机械臂具有载重/自重比高、质量轻、响应速度快和耗能低等优点,由于其具有低刚度和大挠度的特点,当其受到外部激励时,很容易产生的低频率、大幅值的弹性振动,且振动衰减缓慢。双连杆柔性机械臂的运动由大范围的刚体运动和柔性臂的弹性振动组合在一起,两柔性臂之间的弹性振动也存在耦合,这使得双连杆柔性机械臂成为一个非线性耦合系统。柔性臂的弹性振动也使得其定位精度下降,甚至影响系统的稳定性。因此,研究如何使其在运动过程中及运动完成后的振动得到较快抑制显得尤为必要。以振动和结构力学为基础,对双连杆柔性机械臂的弹性变形采用假设模态法进行分析,进行了平衡位置和刚柔耦合条件下的模态分析、实验辨识和理论分析,并结合假设模态法和Lagrange原理建立了双连杆柔性机械臂数学模型。针对柔性机械臂的振动控制,设计了前馈控制和反馈控制算法。前馈控制以输入整形器为基础,对输入进行整形,使柔性臂在完成期望运动轨迹后产生较小的残余振动。反馈控制采用压电片传感器测得的振动信号作为反馈信号,设计了经典比例微分(proportional differentiation,简称PD)、模糊神经网络和自校正控制叁种反馈控制算法,以伺服电机作为驱动器,对柔性臂的振动进行主动控制实验研究。建立了双连杆柔性机械臂的振动控制实验平台,编写了控制程序,针对双连杆刚/柔耦合机械臂,采用输入整形控制、PD控制和自校正控制算法,进行了振动主动控制实验研究。实验结果表明,基于输入整形的前馈控制算法与基于自校正控制的反馈控制算法对柔性臂的振动控制具有更好的性能。针对双连杆柔性机械臂,采用模糊神经网络控制算法和最小方差自校正控制算法进行了振动主动控制实验研究,并与比例微分控制算法进行比较。结果表明,模糊神经网络控制算法和自校正控制算法的控制效果比传统PD控制算法好一些,尤其是在对柔性臂小幅值振动控制方面。最后,采用柔性臂末端加速度信号作为反馈信号,结合非线性控制算法进行了振动控制实验研究,取得了较好的振动抑制效果。(本文来源于《华南理工大学》期刊2018-04-12）
赵宇航[7]（2017）在《双连杆机械臂的Painlevé疑难理论及实验研究》一文中研究指出机械臂和类人机器人的动力学控制是制约其发展的瓶颈,Painlevé疑难是双足机器人与双轴机械臂动力学控制不可避免的难点之一。本文研究了双连杆机械臂接触滑动时发生的Painlevé疑难动力学问题。理论推导了双连杆模型中Painlevé疑难发生区域、各系统参数对疑难的影响,还设计了双连杆机械臂Painlevé疑难实验方案。实验观测并分析了机械臂不同构型的动力学响应,得到了结构柔度对疑难区域的影响。研究了 Painlevé疑难发生的过程接触端运动状态与相对应的杆内应力的变化,归纳了双连杆机械臂Painlevé疑难在现实中具体表现,即切向冲击(又称为动态卡阻或动态自锁)的判断标准。探究了不同高度、速度以及扭簧等各种参数对双杆的Painlevé疑难中接触端运动状态的影响,最后对比了实验结果与有限元仿真结果。本文的具体研究内容如下:第一章为绪论,介绍了 Painlevé疑难的应用背景与研究意义。阐述了目前几种由经典Painlevé问题衍生的典型Painlevé疑难问题的理论模型,综述了国内外的Painlevé疑难研究现状,指出了目前待解决、尚存难点的问题,并提出了本文的研究任务。第二章介绍了本文选择的双连杆理论模型、计算方法,通过相关线性互补理论方法得到了双杆理论模型疑难发生构型区域,以及数值计算研究了各参数对模型Painlevé疑难区域的影响。第叁章介绍了自行设计的双杆机械臂Painlevé疑难的实验装置及其实验方案。介绍了相关的测试设备与原理,详述了实验步骤,并对实验准确性做了讨论。第四章研究了机械臂接触滑动过程中接触端的动力学响应。揭示了疑难过程机械臂动态自锁的表现形式,归纳了切向冲击在实际情况中的判断标准以及相关的实验现象。对比了实验自锁区与理论疑难区域,得到了结构柔度对Painlevé疑难构型区域的影响。最后将实验数据与有限元结果对比,以此来相互验证。(本文来源于《南京理工大学》期刊2017-12-01）
隋婷婷,郭军[8]（2017）在《基于空间算子代数的双连杆机械臂动力学建模及仿真》一文中研究指出本文采用了一种计算量更小(与机械臂自由度同阶)的建模方法——空间算子代数方法,对双连杆机械臂进行了动力学建模及仿真。通过将仿真结果与在LMS Virtual Lab中的仿真结果进行对比验证了该算法的正确性。(本文来源于《北京力学会第二十叁届学术年会会议论文集》期刊2017-01-14）
刘艳茹,金国光,畅博彦[9]（2015）在《双连杆柔性变胞机构的动力学》一文中研究指出双连杆柔性机械臂在实际中有着广泛的应用。基于第二类Lagrange方程,并通过运动学分析,建立了双连杆柔性变胞机构的全构态动力学方程。采用经典的Rayleigh~Ritz法对柔性杆进行了离散化处理,运用MATLAB软件对建立的全构态动力学方程进行了仿真计算。仿真结果表明,机构在进行构态切换时加速度发生突变,从而产生很大的冲击力,但构态切换对机构产生的冲击只需考虑其刚性运动。最后,提出了控制机构运行稳定性的叁种有效途径。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2015年03期）
ZHUKAU,ALIAKSEI[10]（2015）在《双连杆机械臂动力学参数估计模型》一文中研究指出该文描述了出现在双连杆机械臂动态参数模型中的问题,并对其性能进行了评估。创建了机械臂的运动模型,连接在绝对空间中链接位移与夹持器中心位置,解决了链接位置的正向运动问题。同时得到一组非线性函数,建立了机械臂的广义坐标和笛卡尔坐标之间的连接。使用Denavit-Hartenberg方法对运动链进行编码。作为解决逆运动学问题的结果,获得一个给定的位置和夹持器输出链路方向的广义坐标方程系统。在数学软件MATLAB(Simulink)中分析得到系统动力学的模型。该文的结论通过数学实验进行证实。(本文来源于《科技资讯》期刊2015年13期）
双连杆论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
随着科技的进步,越来越多的行业开始使用机器人进行工作,与人类日常操作中手臂的作用类似,操作机器人机械手在操作中也占有重要地位,因此对机器人手指设计进行研究具有重要意义。以双连杆混合传动方式设计了一种可进行目标抓握的欠驱动手指,并对手指设计、运动参数进行分析,最后对抓取能力进行了仿真,验证该设计满足生产需求,可投入使用。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
双连杆论文参考文献
[1].邱志成,李城.双连杆柔性机械臂振动主动控制与实验[J].振动.测试与诊断.2019
[2].高瑞祺.一种双连杆混合传动的机器人手指设计[J].现代制造技术与装备.2018
[3].张志飞,章兢,曾凡智.双连杆Acrobot机器臂的最优控制器设计[J].计算技术与自动化.2018
[4].郭小龙,郭敏华,谭元,曹函宇,佃松宜.一种基于控制参数化的双连杆机械臂最优PID参数整定方法[J].空间控制技术与应用.2018
[5].夏丽莉.双连杆机械臂的差分离散和Noether对称性[J].北京信息科技大学学报(自然科学版).2018
[6].李城.双连杆柔性机械臂智能自适应振动控制研究[D].华南理工大学.2018
[7].赵宇航.双连杆机械臂的Painlevé疑难理论及实验研究[D].南京理工大学.2017
[8].隋婷婷,郭军.基于空间算子代数的双连杆机械臂动力学建模及仿真[C].北京力学会第二十叁届学术年会会议论文集.2017
[9].刘艳茹,金国光,畅博彦.双连杆柔性变胞机构的动力学[J].机械设计与研究.2015
[10].ZHUKAU,ALIAKSEI.双连杆机械臂动力学参数估计模型[J].科技资讯.2015
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